KUKA Sunrise.OS Med

Il pacchetto software KUKA Sunrise.BrakeHandling Med permette di utilizzare i freni del robot nell'applicazione

Possono essere chiusi all'interno di un'applicazione su richiesta (mentre l’LBR Med è in arresto e non è attivo alcun comando di movimento), oppure automaticamente al termine di ogni movimento.

Caso di applicazione

Garantire l'esatta posizione del robot alla fine del movimento.

KUKA Sunrise.FRI Med è la “Fast Robot Interface”, che consente la comunicazione in tempo reale tra il controllo robot e un computer esterno

Permette di determinare tutte le posizioni dell'asse del robot a cicli di millisecondi.

• Accesso alle posizioni dei giunti, alla coppia dei giunti e alle posizioni cartesiane sugli assi x, y e z (da 1 a 100 millisecondi).

• Comandare posizioni dell'asse, momenti specifici dell'asse e pose cartesiane.

• C++ Software Development Kit per computer esterni.

• Casi applicativi: pianificazione della traiettoria senza collisioni basata su telecamere, machine learning.

KUKA Sunrise.IncreasedStiffness Med è una modalità di controllo che ottimizza la rigidità del braccio robotico:

• Compatibile con i comandi di movimento di base del robot (come PTP, LIN, CIRC, CP-Spline, JP-Spline, PositionHold).

• Compatibile con le modalità di movimento robot di base, Servoing, FRI.

• Non influenza la configurazione di sicurezza o il monitoraggio di forze e momenti.

• Attivazione e disattivazione della modalità di controllo possibile all'interno dell'applicazione del cliente.

• Caso di applicazione

• Compensazione ottimizzata dei movimenti.

Con il pacchetto opzioni Sunrise.PreciseHandGuiding Med di KUKA è possibile una nuova e precisa guida manuale, per cui è possibile anche preimpostare determinate restrizioni

Ciò permette di bloccare i movimenti predeterminati del robot, ad esempio durante una biopsia, in cui l'ago deve essere spostato solo lungo un certo asse.

• Rotazione intorno ad un punto definito.

• Movimento all'interno di un piano (definito come uno dei piani in un sistema di coordinate).

• Movimento lungo un asse (definito come uno degli assi del sistema di coordinate utensile).

• Movimento con un orientamento fisso dell’utensile.

• I clienti possono impostare parametri individuali del robot durante la guida manuale (resistenza al movimento e coppia di spunto).

• Comportamento intuitivo del gomito durante la guida manuale.

• Limitazione della velocità degli assi.

• Limitazione della velocità cartesiana del robot.

• Possibilità di impostare i limiti degli assi.

• Caso di applicazione

• Posizionamento preciso e guidato di dispositivi medici.

Il pacchetto opzioni KUKA Sunrise.Servoing Med è un'interfaccia per la programmazione dei tipi di movimento, che consentono di modificare la posizione di destinazione del robot con una transizione progressiva

• È possibile realizzare applicazioni in tempo reale non deterministiche e variabili, che correggono rapidamente la traiettoria di un robot.

• I servomovimenti possono essere utilizzati per comandare nuove posizioni di destinazione durante il movimento del robot.

• SmartServo imposta posizioni di destinazione specifiche per i giunti e cartesiane che vengono avvicinate lungo la traiettoria più veloce.

• SmartServoLIN definisce posizioni di destinazione cartesiane

• Le posizioni di destinazione vengono accostate con un movimento lineare.

• SmartServo e SmartServoLin consentono traiettorie limitate dal jerk con impostazione rapida della destinazione.

• Casi applicativi: sovrapposizione dei movimenti basata su telecamera.

KUKA Sunrise.CollisionAvoidance Med è una libreria C++, che viene eseguita su un calcolatore esterno con un sistema Windows e viene utilizzata per calcolare i punti intermedi di una traiettoria senza collisioni.

• Considerazione di più ostacoli statici nell'area di lavoro, posizioni di inizio e fine predefinite e apparecchiature mediche fissate alla flangia del robot.

• Generazione di risultati dalla visualizzazione della scena preconfigurata, della posizione del robot e del movimento pianificato.

• Caso di applicazione

• Movimento senza collisioni tra punti predeterminati nello spazio in un ambiente predefinito.

KUKA Sunrise.SmartTrajectory Med è una libreria C++ che viene eseguita su un calcolatore esterno con un sistema Windows ed è dedicata alla generazione di traiettorie con velocità e accelerazione specificate.

• Generazione di traiettorie PTP prive di collisioni sulla base dei punti intermedi di KUKA Sunrise.CollisionAvoidance Med.

• Generazione di traiettorie cartesiane (LIN/LINREL con/senza approssimazione, CIRC) in base ai limiti di velocità e accelerazione dati.

• Migliore pianificazione della traiettoria evitando le singolarità e compensazione del limite dell'asse del robot.

• Caso di applicazione

• Traiettoria predefinita senza collisioni.