KUKA Sunrise.OS Med

通过 KUKA Sunrise.BrakeHandling Med 软件包，可以在应用中使用机器人制动器。在应用中，您可以根据需要（当 LBR Med 处于静止状态且没有激活的运动指令时）或在每次运动结束时自动关闭机器人制动器。

应用案例：确保机器人在运动结束时处于准确位置。

KUKA Sunrise.FRI Med 是“快速机器人接口”，它实现了机器人控制器与外部计算机之间的实时通信。在此过程中，可以按照毫秒级的时间间隔确定机器人的每个轴位置。

• 可获取关节位置、关节扭矩以及 x、y 和 z 轴上的笛卡尔坐标（时间间隔为 1 到 100 毫秒）。
• 对轴位置、轴特定力矩以及笛卡尔姿态进行指令控制。
• 适用于外部计算机的 C++ 软件开发工具包。
• 应用案例：基于摄像头的无碰撞轨迹规划、机器学习。

KUKA Sunrise.IncreasedStiffness Med 是一种优化机械臂刚度的控制模式：

• 与基本的机器人运动指令（例如 PTP、LIN、CIRC、CP-Spline、JP-Spline、PositionHold）相兼容。
• 与 Servoing、FRI 以及基本的机器人运动类型相兼容。
• 不影响安全配置，也不影响对力和力矩的监测。
• 可以在客户应用程序中启用和禁用控制模式。
• 应用案例：优化的运动补偿。

借助 KUKA Sunrise.PreciseHandGuiding Med 备选软件包，可以实现一种全新且精确的手动引导方式，与此同时还可以预先设置特定的限制条件。例如在活检期间，如果活检针只应沿着特定轴移动，则可利用此功能锁定机器人的规定动作。

• 围绕一个定义的点旋转。
• 在一个平面内移动（该平面被定义为坐标系中的平面之一）。
• 沿着一根轴移动（该轴被定义为工具坐标系中的轴之一）。
• 以固定的工具方向移动。
• 客户可以在手动引导过程中调整机器人的个性化参数（运动阻力和起始扭矩）。
• 在手动引导时，肘部的运动表现得非常自然直观。
• 限制轴速度。
• 限制机器人的笛卡尔速度。
• 可以设置轴限位。
• 应用案例：通过手动引导精准定位医疗设备。

KUKA Sunrise.Servoing Med 备选软件包是一个用于编程运动类型的接口，允许以平滑的过渡方式改变机器人的目标位置。。

• 可以实现非确定性的软实时应用，这类应用能够快速修正机器人的运动轨迹。
• 通过伺服运动可以在机器人运动期间对新的目标位置进行指令控制。
• SmartServo 设置关节特定目标位置和笛卡尔目标位置，可沿最快的轨迹到达这些位置。
• SmartServoLin 设置笛卡尔目标位置：将通过直线运动接近目标位置。
• 使用 SmartServo 和 SmartServoLin 可以创建平稳的运动轨迹并快速设定目标位置。
• 应用案例：基于摄像头的运动叠加。

KUKA Sunrise.CollisionAvoidance Med 是一个 C++ 库，它运行在装有 Windows 系统的外部计算机上，用于计算无碰撞轨迹的中间点。

• 考虑工作空间中的多个静态障碍物、预定义的起始位置和结束位置以及安装在机器人法兰上的医疗设备。
• 通过对预先配置的场景、机器人的位置以及规划的运动进行可视化处理来生成结果。
• 应用案例：在预定义的环境中，实现空间中给定点之间的无碰撞运动。

KUKA Sunrise.SmartTrajectory Med 是一个 C++ 库，它运行在装有 Windows 系统的外部计算机上，专注于以预定的速度和加速度生成轨迹。

• 根据 KUKA Sunrise.CollisionAvoidance Med 中的中间点生成无碰撞的 PTP 轨迹。
• 基于预定的速度和加速度限制生成笛卡尔轨迹（带/不带轨迹逼近的 LIN/LINREL、CIRC）
• 通过避免奇异点和补偿机器人的轴限制来改善轨迹规划。
• 应用案例：无碰撞的预定义轨迹。