KUKA Sunrise.OS Med

Com o pacote de software KUKA Sunrise.BrakeHandling Med os freios de robô são usados na aplicação. Se necessário, eles podem ser fechados dentro de uma aplicação (enquanto o LBR Med se encontra parado e nenhum comando de movimento estiver ativo) ou fechados automaticamente no final de cada movimento.

Caso de aplicação: garantia da posição exata do robô no fim do movimento.

KUKA Sunrise.FRI Med é a "Fast Robot Interface", que possibilita a comunicação entre a unidade de comando do robô e um computador externo em tempo real. Assim, qualquer posição de eixo do robô pode ser determinada em ciclo de milissegundos.

• Acesso a posições de articulação, torque de articulação e posições cartesianas no eixo x, y e z (1 até 100 milissegundos).
• Comando de posições de eixo, torques específicos do eixo, bem como posições cartesianas.
• Kit C++ Software Development para computadores externos.
• Casos de aplicação: planejamento da trajetória livre de colisão baseado em câmera, aprendizagem de máquina.

KUKA Sunrise.IncreasedStiffness Med é um modo de comando que otimiza a rigidez do braço do robô:

• Compatível com comandos básicos de movimento do robô (como PTP, LIN, CIRC, CP Spline, JP Spline, PositionHold).
• Compatível com Servoing, FRI, tipos básicos de movimentos do robô.
• Não influencia a configuração de segurança nem o monitoramento de forças e torques.
• Possibilidade de ativação e desativação do modo de controle dentro da aplicação do cliente.
• Caso de aplicação: compensação otimizada de movimentos.

Com o pacote de opções KUKA Sunrise.PreciseHandGuiding Med é possível uma condução manual nova e precisa, na simultaneamente determinadas restrições podem ser pré-ajustadas. Assim é possível bloquear movimentos definidos do robô, por exemplo, em uma biópsia, na qual a agulha deve ser movida apenas ao longo de um determinado eixo.

• Giro em torno de um ponto definido.
• Movimento dentro de um plano (definido como um dos planos em um sistema de coordenadas).
• Movimento ao longo de um eixo (definido como um dos eixos do sistema de coordenadas de ferramenta).
• Movimento com um alinhamento de ferramenta fixo.
• Os clientes podem ajustar parâmetros individuais do robô na condução manual (resistência de movimento e torque de arranque).
• Comportamento intuitivo do cotovelo na condução manual.
• Limitar a velocidade dos eixos.
• Limitar a velocidade cartesiana do robô.
• Possibilidade de ajuste dos limites de eixo.
• Caso de aplicação: posicionamento exato, conduzido manualmente por equipamentos médicos.

O pacote de opções KUKA Sunrise.Servoing Med é uma interface para a programação dos tipos de movimento, que possibilitam alterar a posição de destino do robô com uma transição suave. 

• Podem ser realizadas aplicações em tempo real suaves não determinísticas, que corrigem rapidamente uma trajetória de robô.
• Através de movimentos Servo é possível comandar novas posições de destino durante o movimento do robô.
• SmartServo seta posições de destino específicas de articulação e cartesianas, que são acessadas ao longo da trajetória mais rápida.
• SmartServoLin seta posições de destino cartesianas: as posições de destino são acessadas com um movimento linear.
• SmartServo e SmartServoLin permitem trajetórias com limitação de solavancos com rápida especificação de destino.
• Casos de aplicação: sobreposição de movimentos baseada em câmera.

KUKA Sunrise.CollisionAvoidance Med é uma biblioteca C++, que roda em um computador externo com sistema Windows e serve para o cálculo dos pontos intermediários de uma trajetória livre de colisão.

• Consideração de vários obstáculos estáticos na área de trabalho, posição inicial e final predefinida, bem como equipamentos médicos instalados no flange do robô.
• Geração de resultados de uma visualização da cena pré-configurada, da posição do robô e do movimento planejado.
• Caso de aplicação: movimento livre de colisão entre pontos predefinidos no espaço em um ambiente especificado.

KUKA Sunrise.SmartTrajectory Med é uma biblioteca C++ que roda em um computador externo com sistema Windows e foca na geração de trajetória com velocidade e aceleração especificadas.

• Geração de trajetórias PTP livres de colisão com base nos pontos intermediários do KUKA Sunrise.CollisionAvoidance Med.
• Geração de caminhos cartesianos (LIN/LINREL com/sem aproximação, CIRC) baseada nos limites de velocidade e de aceleração especificados.
• Melhor planejamento da trajetória através do impedimento de singularidades e compensação do limite de eixo do robô.
• Caso de aplicação: trajetória predefinida, livre de colisão.