KUKA Sunrise.OS Med

Mit dem Softwarepaket KUKA Sunrise.BrakeHandling Med werden die Roboter-Bremsen in der Applikation verwendet. Sie können innerhalb einer Anwendung bei Bedarf (während der LBR Med sich im Stillstand befindet und kein Bewegungsbefehl aktiv ist) oder automatisch am Ende jeder Bewegung geschlossen werden.

Anwendungsfall: Sicherstellung der exakten Roboterposition am Ende der Bewegung.

KUKA Sunrise.FRI Med ist das „Fast Robot Interface“, das die Kommunikation zwischen der Robotersteuerung und einem externen Computer in Echtzeit ermöglicht. Dabei kann jede Achsposition des Roboters im Millisekunden-Takt bestimmt werden.

• Zugriff auf Gelenkpositionen, Gelenkdrehmoment und kartesische Positionen auf der x-, y- und z-Achse (1 bis 100 Millisekunden).
• Kommandieren von Achspositionen, achsspezifischen Momenten sowie kartesischen Posen.
• C++ Software-Development-Kit für externe Computer.
• Anwendungsfälle: kamerabasierte kollisionsfreie Bahnplanung, maschinelles Lernen.

KUKA Sunrise.IncreasedStiffness Med ist ein Steuerungsmodus, der die Steifigkeit des Roboterarms optimiert:

• Kompatibel mit grundlegenden Roboterbewegungsbefehlen (wie PTP, LIN, CIRC, CP-Spline, JP-Spline, PositionHold).
• Kompatibel mit Servoing, FRI, grundlegenden Roboterbewegungsarten.
• Nimmt weder Einfluss auf die Sicherheitskonfiguration noch auf die Überwachung von Kräften und Momenten.
• Aktivierung und Deaktivierung des Steuerungsmodus innerhalb der Kundenapplikation möglich.
• Anwendungsfall: Optimierte Kompensation von Bewegungen.

Mit dem Optionspaket KUKA Sunrise.PreciseHandGuiding Med ist eine neue, präzise Handführung möglich, bei der gleichzeitig bestimmte Einschränkungen voreingestellt werden können. So lassen sich zum Beispiel festgelegte Bewegungen des Roboters sperren, etwa bei einer Biopsie, bei der die Nadel nur entlang einer bestimmten Achse bewegt werden soll.

• Drehen um einen definierten Punkt.
• Bewegung innerhalb einer Ebene (definiert als eine der Ebenen in einem Koordinatensystem).
• Bewegung entlang einer Achse (definiert als eine der Achsen des Werkzeugkoordinatensystems).
• Bewegung mit einer festen Werkzeugausrichtung.
• Kunden können individuelle Parameter des Roboters bei der Handführung einstellen (Bewegungswiderstand und Losbrechmoment).
• Intuitives Verhalten des Ellenbogens bei der Handführung.
• Geschwindigkeit der Achsen beschränken.
• Kartesische Geschwindigkeit des Roboters begrenzen.
• Möglichkeit zur Einstellung der Achsgrenzen.
• Anwendungsfall: Exakte, handgeführte Positionierung von medizinischen Geräten.

Das Optionspaket KUKA Sunrise.Servoing Med ist eine Schnittstelle zur Programmierung der Bewegungsarten, die es ermöglichen, die Zielposition des Roboters mit einem fließenden Übergang zu ändern. 

• Es können nicht deterministische weiche Echtzeitanwendungen realisiert werden, die eine Roboterbahn schnell korrigieren.
• Mithilfe von Servobewegungen können neue Zielpositionen während der Roboterbewegung kommandiert werden.
• SmartServo setzt gelenkspezifische und kartesische Zielpositionen, die entlang der schnellsten Bahn angefahren werden.
• SmartServoLin setzt kartesische Zielpositionen: Die Zielpositionen werden mit einer Linearbewegung angefahren.
• SmartServo und SmartServoLin ermöglichen ruckbegrenzte Bahnen mit schneller Zielvorgabe.
• Anwendungsfälle: kamerabasierte Überlagerung von Bewegungen.

KUKA Sunrise.CollisionAvoidance Med ist eine C++ Bibliothek, die auf einem externen Rechner mit Windowssystem läuft und der Berechnung der Zwischenpunkte einer kollisionsfreien Bahn dient.

• Berücksichtigung von mehreren statischen Hindernissen im Arbeitsbereich, vordefinierter Start- und Endposition sowie am Roboterflansch angebrachten medizinischen Geräten.
• Generierung von Ergebnissen aus einer Visualisierung der vorkonfigurierten Szene, der Position des Roboters und der geplanten Bewegung.
• Anwendungsfall: Kollisionsfreie Bewegung zwischen vorgegebenen Punkten im Raum in einer vordefinierten Umgebung.

KUKA Sunrise.SmartTrajectory Med ist eine C++ Bibliothek, die auf einem externen Rechner mit Windowssystem läuft und sich auf die Bahngenerierung mit vorgegebener Geschwindigkeit und Beschleunigung fokussiert.

• Generierung von kollisionsfreien PTP-Bahnen anhand der Zwischenpunkte aus KUKA Sunrise.CollisionAvoidance Med.
• Generierung von kartesischen Bahnen (LIN/LINREL mit/ohne Überschleifen, CIRC) basierend auf den vorgegebenen Geschwindigkeits- und Beschleunigungsgrenzen.
• Verbesserte Bahnplanung durch Vermeidung von Singularitäten und Kompensation der Achsengrenze des Roboters.
• Anwendungsfall: Kollisionsfreie, vordefinierte Bahn.