KUKA Sunrise.OS Med

Avec le progiciel KUKA Sunrise.BrakeHandling Med, les freins du robot sont utilisés dans l'application. Ils peuvent être serrés dans une application, si besoin est (pendant que le LBR Med se trouve à l’arrêt et qu’aucune plage de mouvement n’est active) ou bien être serrés automatiquement à la fin de chaque déplacement.

Cas d’application : garantie de la position exacte du robot à la fin du déplacement.

KUKA Sunrise.FRI Med est la « Fast Robot Interface » permettant la communication en temps réel entre le contrôleur de robot et un ordinateur externe. Ce faisant, chaque position de l’axe du robot peut être déterminée dans une cadence en millisecondes.

• Accès aux positions d’articulation, couples d’articulation et positions cartésiennes sur l’axe x, y et z (1 à 100 millisecondes).
• Commandement de positions d’axes, de couples spécifiques aux axes et de poses cartésiennes.
• Kit C++ Software Development pour ordinateurs externes.
• Cas d’applications : planification de la trajectoire sans collisions basée sur caméra, apprentissage de la machine.

KUKA Sunrise.IncreasedStiffness Med est un mode de commande qui optimise la rigidité du bras du robot :

• Compatible avec les instructions de déplacement du robot de base (telles que PTP, LIN, CIRC, CP-Spline, JP-Spline, PositionHold).
• Compatible avec Servoing, FRI, les types de déplacements de robot de base.
• N’influence ni la configuration de sécurité, ni la surveillance des forces et des couples.
• Activation et désactivation du mode de commande possible dans l’application client.
• Cas d’application : compensation optimisée de déplacements.

Avec le pack d’options KUKA Sunrise.PreciseHandGuiding Med, un nouveau guidage manuel précis avec lequel certaines restrictions peuvent être prédéfinies est possible. Il est par exemple possible de bloquer des mouvements définis du robot, par exemple lors d'une biopsie où l'aiguille ne doit se déplacer que le long d'un axe déterminé.

• Rotation autour d’un point défini.
• Déplacement sur un niveau (défini en tant que l’un des niveaux dans un système de coordonnées).
• Déplacement le long d’un axe (défini en tant que l’un des axes du système de coordonnées de l’outil).
• Déplacement avec une orientation fixe de l’outil.
• Les clients peuvent régler des paramètres individuels du robot lors du guidage manuel (résistance au déplacement et couple initial de décollement).
• Comportement intuitif du coude lors du guidage manuel.
• Limitation de la vitesse des axes.
• Limitation de la vitesse cartésienne du robot.
• Possibilité de réglage des limites d’axes.
• Cas d’application : positionnement précis et manuel d'appareils médicaux.

Le pack d’options KUKA Sunrise.Servoing Med est une interface de programmation des modes de déplacement qui permet de changer la position de destination du robot avec une transition fluide. 

• Il est possible de réaliser des applications en temps réel non déterministes qui corrigent rapidement une trajectoire de robot.
• De nouvelles positions de destination peuvent être commandées pendant le déplacement du robot à l’aide de déplacements Servo.
• SmartServo définit des positions de destination spécifiques aux articulations et cartésiennes accostées le long de la trajectoire la plus rapide.
• SmartServoLin définit des positions de destination cartésiennes : Les positions de destination sont accostées avec un déplacement linéaire.
• SmartServo et SmartServoLin permettent des trajectoires avec limitation des secousses et définition rapide de l'objectif.
• Cas d'application : superposition de mouvements basée sur caméra.

KUKA Sunrise.CollisionAvoidance Med est une bibliothèque C++ qui fonctionne sur un ordinateur externe avec un système Windows et qui sert à calculer les points intermédiaires d'une trajectoire sans collision.

• Prise en compte de plusieurs obstacles statiques dans l’enveloppe d’évolution, des positions de départ et finale prédéfinies ainsi que des appareils médicaux montés sur la bride du robot.
• Génération de résultats à partir d'une visualisation de la scène préconfigurée, de la position du robot et du déplacement planifié.
• Cas d’application : déplacement sans collision entre des points prédéfinis dans l'espace, dans un environnement prédéfini.

KUKA Sunrise.SmartTrajectory Med est une bibliothèque C++ qui fonctionne sur un ordinateur externe avec un système Windows et qui se concentre sur la génération de trajectoires avec une vitesse et une accélération prédéfinies.

• Génération de trajectoires PTP sans collisions en se basant sur les points intermédiaires de KUKA Sunrise.CollisionAvoidance Med.
• Génération de trajectoires cartésiennes (LIN/LINREL avec/sans lissage, CIRC) se basant sur les seuils d’accélération et de vitesse prescrits.
• Amélioration de la planification de la trajectoire en évitant les singularités et en compensant la limite des axes du robot.
• Cas d’application : trajectoire prédéfinie et sans collision.