KUKA Sunrise.OS Med

KUKA Sunrise.BrakeHandling Medソフトウェアパッケージにより、ロボットブレーキはアプリケーションで使用されます。必要に応じて (LBR Medが停止し、動作コマンドがアクティブでない間)、または各動作の終了時に自動的に閉じることができます。

使用事例：動作終了時の正確なロボット位置の確保。

KUKA Sunrise.FRI Medは「Fast Robot Interface 」であり、ロボットコントローラーと外部コンピュータ間のリアルタイム通信を可能にします。ロボットの各軸位置は、ミリ秒単位で決定できます。

• 関節位置、関節トルク、x/y/z軸上の直交位置へのアクセス (1～100ミリ秒)。
• 軸位置、軸固有のトルク、直交姿勢のコマンド。
• 外部コンピュータ用C++ ソフトウェア開発キット。
• 使用事例： カメラベースの衝突のない経路計画、機械学習。

KUKA Sunrise.IncreasedStiffness Medは、ロボットアームの剛性を最適化する制御モードです。

• 基本的なロボット動作コマンドと互換性あり (PTP、LIN、CIRC、CP-Spline、JP-Spline、PositionHoldなど)。
• サーボ、FRI、基本的なロボット動作タイプに対応。
• 安全設定や力とトルクの監視には影響しません。
• お客様のアプリケーション内で制御モードの起動と停止が可能。
• 使用事例：動きの最適化された補正。

KUKA Sunrise.PreciseHandGuiding Medオプション パッケージにより、特定の制限を同時に事前設定できる、新しい正確なハンドガイドが可能になります。例えば、生検中に針を特定の軸に沿ってのみ動かすなど、ロボットの固定された動きをブロックすることができます。

• 定義された点を中心とした回転。
• 平面 (座標系における平面の一つとして定義さ) 内の動作。
• 軸 (ツール座標系の軸の一つとして定義) に沿った動作。
• ツールの向きを固定し他状態での動作。
• お客様は、ロボットをハンドガイドする際の個別パラメータを設定することができます (動作抵抗と離脱トルク)。
• ハンドガイド時のエルボーの直感的な動作。
• 軸の速度制限。
• ロボットの直交速度制限。
• 軸の制限を設定可能。
• 使用事例：医療機器の正確なハンドガイドによるポジショニング。

KUKA Sunrise.Servoing Med オプションパッケージは、ロボットの目標位置をスムーズに変更できる動作タイプをプログラミングするためのインターフェースです。

• ロボットの経路を素早く修正する非決定的ソフトリアルタイム アプリケーションを実現できます。
• サーボ動作の助けを借りて、ロボットの動作中に新しい目標位置を指令できます。
• SmartServoは、関節固有の目標位置とデカルトの目標位置を設定し、最速経路でアプローチします。
• SmartServoLinは、デカルトの目標位置を設定します。直線的な動きで、目標位置にアプローチします。
• SmartServoとSmartServoLinは、高速なターゲット指定によるジャーク制限パスを可能にします。
• 使用事例： カメラベースの動きの重ね合わせ。

KUKA Sunrise.CollisionAvoidance Medは、Windowsシステムの外部コンピュータ上で動作するC++ライブラリで、衝突のないパスの中間点を計算するために使用されます。

• ワークスペース内の複数の静的障害物、事前に定義された開始位置と終了位置、ロボットのフランジに取り付けられた医療機器を考慮します。
• 事前に定義されたシーン、ロボットの位置、計画された動作の視覚化による結果の生成。
• 使用事例：事前に定義された環境において、空間内の事前に定義されたポイント間の衝突のない動作。

KUKA Sunrise.SmartTrajectory Medは、Windowsシステムの外部コンピュータ上で動作するC++ライブラリで、指定された速度と加速度によるパス生成に特化しています。

• KUKA Sunrise.CollisionAvoidance Medの中間点を用いた、衝突のないPTPパスの生成。
• 指定された速度と加速度の制限に基づいた直交パス (ループあり/なしのLIN/LINREL、CIRC) の生成。
• 特異点の回避やロボットの軸制限の補正による、パスプランニングの改善。
• 使用事例：衝突のない事前に定義されたパス。