KUKA.PLC mxAutomation

당사의 모든 기계는 제어 모듈(KRC)과 함께 제공됩니다. 여기에는 전체 기능을 제어하는 KUKA.SystemSoftware(KSS)가 포함됩니다.

컨트롤러는 안전 모니터링, 경로 계획, 과부하 제한, 변형 및 에너지 관리를 계속 수행합니다. 이러한 기능과 프로세스는 로봇 컨트롤에서 기존과 같은 고성능 및 보안 수준으로 실행됩니다.

KCR과 PLC 간의 연결은 이더넷/필드버스를 통해 이루어집니다. mxAutomation은 모든 주요 제조업체를 지원합니다.

• Profinet/ProfiSafe
• EtherCAT/FSoE
• EthernetIP/CIPsafety
• UDP

• KRC_MoveLinearAbsolute: 절대 직교좌표 위치에 선형으로 접근

• KRC_MoveLinearRelative: 선형 이동으로 상대 직교좌표 위치에 접근

• KRC_MoveDirectAbsolute: 절대 직교좌표 위치에 가능한 한 빨리 접근 – PTP 이동

• KRC_MoveDirectRelative: 상대 직교좌표 위치에 가능한 한 빨리 접근 – PTP 이동

• KRC_MoveAxisAbsolute: 축별 위치에 가능한 한 빨리 접근

• KRC_MoveCircAbsolute: 원형 이동으로 절대 직교좌표 위치에 접근

• KRC_MoveCircRelative: 원형 이동으로 상대 직교좌표 위치에 접근

• KRC_Jog: TOOL 또는 BASE 좌표계에서 조그 모드로 이동 및 축별 이동

• KRC_Initialize: mxA 인터페이스 초기화
• KRC_AutoStart: mxAutomation 인터페이스의 자동 시작. 인터페이스를 작동 준비 상태로 전환
• KRC_SetOverride: 프로그램 오버라이드(POV) 명령
• KRC_ReadActualPosition: 현재 직교좌표 위치를 영구적으로 읽기
• KRC_ReadActualAxisPosition: 현재 축 위치를 영구적으로 읽기
• KRC_ReadActualVelocity: 현재 트랙 속도 읽기
• KRC_ReadActualAxisVelocity: 현재 축 속도 읽기
• KRC_ReadActualAcceleration: 현재 로봇 가속도 읽기
• KRC_SetCoordSys: 툴, 베이스 및 보간 모드 선택
• KRC_ReadToolData: TOOL 데이터 읽기
• KRC_WriteToolData: TOOL 데이터 쓰기
• KRC_ReadBaseData: BASE 데이터 읽기
• KRC_WriteBaseData: BASE 데이터 쓰기
• KRC_ReadLoadData: 부하 데이터 읽기
• KRC_WriteLoadData: 부하 데이터 쓰기
• KRC_ReadSoftEnd: 로봇 축의 소프트웨어 리미트 스위치 읽기
• KRC_WriteSoftEnd: 로봇 축의 소프트웨어 리미트 스위치 쓰기
• KRC_ReadSoftEndExt: 추가 축의 소프트웨어 리미트 스위치 읽기
• KRC_WriteSoftEndExt: 추가 축의 소프트웨어 리미트 스위치 쓰기
• KRC_ReadAxisGroup: PLC 독립적 구조에서 PLC 고유의 통신 읽기
• KRC_WriteAxisGroup: PLC 고유의 통신에 PLC 독립적 구조 쓰기
• KRC_AutomaticExternal: 로봇 컨트롤의 자동 외부 신호 제어 및 읽기
• KRC_Abort: 프로그램 취소
• KRC_AbortAdvanced: 프로그램 취소(고급)
• KRC_Interrupt: 로봇 움직임 일시 중지
• KRC_Continue: 프로그램 속행
• KRC_WaitForInput: 디지털 입력 대기
• KRC_TouchUP: SmartPAD를 사용하거나 사용하지 않고 포인트 티칭
• KRC_ReadTouchUPState: TouchUp 상태 버튼의 TouchUp 상태 읽기
• KRC_Set/GetAdvance: 명령 플로우에 대한 설정 변경 및 읽기
• KRC_Forward: 축 각도에서 직교좌표 로봇 위치 계산
• KRC_Inverse: 직교좌표 로봇 위치에서 축 각도 계산
• KRC_TechFunction: 임의의 KRL 프로그램 실행
• KRC_ReadSysVar: KUKA 컨트롤의 시스템 변수 읽기
• KRC_WriteSysVar: KUKA 컨트롤의 시스템 변수 쓰기

• KRC_DeclareInterrupt: 인터럽트 선언

• KRC_ActivateInterrupt: 이전에 선언된 인터럽트 활성화

• KRC_DeactivateInterrupt: 이전에 선언된 인터럽트 비활성화

• KRC_ReadInterruptState: 인터럽트 상태 읽기

• KRC_SetDistanceTrigger: 트랙 포인트로 스위칭 작업 활성화

• KRC_SetPathTrigger: 트랙 기준의 스위칭 작업 활성화

• KRC_ReadDigitalInput: 디지털 입력 읽기, 주기적 및 비주기적

• KRC_ReadDigitalOutput: 디지털 출력 읽기

• KRC_WriteDigitalOutput: 디지털 출력 쓰기, 주기적 및 비주기적

• KRC_ReadAnalogInput: 아날로그 입력 읽기

• KRC_ReadAnalogOutput: 아날로그 출력 읽기

• KRC_WriteAnalogOutput: 아날로그 출력 쓰기

• KRmsgNet: 모든 오류 메시지를 일반 텍스트로 전송. 언어 전환 및 KRC 시간 조정

• KRC_Error: 오류 상태 읽기 및 확인

• KRC_ReadMXAStatus: mxA 인터페이스의 현재 상태 읽기

• KRC_ReadMXAError: mxA 인터페이스의 오류 메시지 읽기

• KRC_MessageReset: mxA 인터페이스의 오류 메시지 확인

• KRC_ReadKRCError: 로봇 컨트롤의 오류 메시지 읽기

• KRC_Diag: 하트비트 및 진단 신호 읽기

• KRC_WriteWorkspace: 직교좌표 작업 공간 구성

• KRC_ReadWorkspace: 직교좌표 작업 공간의 구성 읽기

• KRC_WriteAxWorkspace: 축별 작업 공간 구성

• KRC_ReadAxWorkspace: 축별 작업 공간의 구성 읽기

• KRC_ReadWorkstates: 작업 공간의 상태 읽기

 

KUKA.SafeOperation 소프트웨어와 조합하여 시스템 설치 공간을 줄이고, 빠르고 안전하며 콤팩트하게 생산할 수 있습니다. 이를 통해 셀 구성 및 인간-로봇 협업을 훨씬 더 경제적으로 이용할 수 있습니다.

• KRC_BrakeTest: 브레이크 테스트 불러오기
• KRC_MasRef: 조정 참조 불러오기
• KRC_ReadSafeOPStatus: 안전 제어 신호 읽기

주석: 이러한 기능 블록을 사용할 수 있으려면 로봇 컨트롤에 KUKA.SafeOperation이 설치되어 있어야 합니다.

• KRC_ConvIniOff: 컨베이어 드라이버 초기화
• KRC_ConvOn: 컨베이어 드라이버 활성화
• KRC_ConvFollow: 컨베이어 위 부품 추적
• KRC_ConvSkip: 컨베이어에서 정의된 부품 픽업. 총 1,024개의 부품을 백그라운드에서 모니터링할 수 있음
• KRC_ConvDelWPS: 컨베이어 메모리에서 부품 삭제
• KRC_ActivateConvInterrupt: 모니터링을 위해 인터럽트 활성화
• KRC_DeactivateConvInterrup: 모니터링을 위해 인터럽트 비활성화

주석: 이러한 기능 블록을 사용할 수 있으려면 로봇 컨트롤에 KUKA.ConveyorTech가 설치되어 있어야 합니다.

• KRC_VectorMoveOn: 벡터를 따라 이동 활성화

• KRC_VectorMoveOff: 벡터를 따라 이동 비활성화

비고: 이러한 기능 블록을 사용할 수 있으려면 로봇 컨트롤에 KUKA.VectorMove가 설치되어 있어야 합니다.

• KRC_LDDconfig: 부하 데이터 결정 구성

• KRC_LDDtestRun: 감소된 프로세스 속도에서 부하 데이터를 결정하기 위한 테스트 이동 실행

• KRC_LDDstart: 부하 데이터 결정 실행

• KRC_LDDwriteLoad: 측정값을 특정 툴로 전송

주석: 전제 조건은 V7.2의 KUKA.LoadDataDetermination이 설치되어 있다는 것입니다.

• Siemens

- STEP 7 V5.4, S7-300 및 S7-400
- STEP 7(TIA Portal), S7-300 및 S7-400
- STEP 7(TIA Portal), S7-1500
- TIA Portal(SIMATIC)
- SIMOTION
- SINUMERIK(Run myRobot); 하기 참조

• 3S/CoDeSys
• AllenBradley/Rockwell
• Beckhoff/TwinCat
• Schneider-Electric/Modicon
• B&R/X…
• Lenze/PLC
• Mitsubishi/CNC controller

• NI/LabVIEW
• Robots in Architecture(RIA)