人机之间的简单接口
KUKA.PLC mxAutomation 让您的员工无需离开熟悉的控制环境即可理解、操作和编程机器人技术。
KUKA.SystemSoftware (KSS) 的所有重要功能都可以直接在系统现有的 PLC（Programmable Logic Controller）中使用。机器人控制器会负责控制运动和所有安全功能。
机器人和 PLC 之间的通信并非是单向的。在指令向机器人发送的同时，诊断和状态信息也会反馈给控制器。
KUKA.PLC mxAutomation
KUKA.PLC mxAutomation 是一个通用的 PLCopen 认证的 PLC 接口。使用这套软件，您可以直接在您熟悉的控制环境中对所有的重要机器人功能进行编程和操作。
通过控制系统软件 KUKA.PLC mxAutomation，配有嵌入式 PLC 的外部控制系统可以用基本的运动指令命令KUKA 机器人。这以一种简单方式来实现一种便于使用的核心操作理念，适用于由机器人控制的生产用机器。
同时，KUKA 控制系统 KR C4 出色的运动功能和安全功能继续可供使用。因为 KR C4 的 mxAutomation 指令解释器将 PLC 指令 发送给使机器人以熟悉的精度和可靠性运动的轨迹规划系统。
机器人
除了 KR DELTA 之外，所有 KUKA 机器人都可以通过 mxAutomation 集成到现有的系统控制器中。
机器人控制器
我们的每一台机器都随附一个控制模块 (KRC)。其中包含用于控制所有功能的 KUKA.SystemSoftware (KSS)。
控制器仍然负责安全监控、轨迹规划、过载限制、转换和能源管理等任务。这些功能和流程将照常在机器人控制器上高效安全地运行。
KUKA.PLC mxAutomation 解释器
在与系统 PLC 连接时，KUKA.PLC mxAutomation 解释器会将控制指令转译成预定义的功能块。
以太网/现场总线
通过以太网/现场总线建立 KCR 与 PLC 之间的连接。mxAutomation 可支持所有主要制造商：
- Profinet/ProfiSafe
- EtherCAT/FSoE
- EthernetIP/CIPsafety
- UDP
PLC 功能块库
机器人控制器的功能块以指令和诊断库的形式储存在系统 PLC 中。这样，就可以向 KSS 的几乎所有功能下达指令。
PLC
可以直接在系统控制器的操作界面上响应库的所有 PLC 功能块。通过使用预定义的功能块或序列，无需具备机器人编程知识即可执行控制器配置。
PLC 与 KUKA.PLC mxAutomation 集成的经济优势
PLC 与 mxAutomation 接口的集成提供了许多经济上的优势，帮助降低成本，提高生产效率，提升产业竞争优势。
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节省更多时间
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简化操作方式
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无缝集成
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兼容性
运动编程功能
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KRC_MoveLinearAbsolute：直线趋近绝对笛卡尔位置
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KRC_MoveLinearRelative：以直线运动接近相对笛卡尔位置
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KRC_MoveDirectAbsolute：尽快趋近绝对笛卡尔位置 – PTP 运动
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KRC_MoveDirectRelative：尽快趋近相对笛卡尔位置 – PTP 运动
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KRC_MoveAxisAbsolute：尽快趋近轴特定位置
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KRC_MoveCircAbsolute：以圆周运动接近绝对笛卡尔位置
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KRC_MoveCircRelative：以圆周运动接近相对笛卡尔位置
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KRC_Jog：在 TOOL 或 BASE 坐标系中以点动模式移动以及单轴移动
管理功能
- KRC_Initialize：初始化 mxA 接口
- KRC_AutoStart：mxAutomation 接口的自动启动。将接口置于运行准备就绪状态
- KRC_SetOverride：向程序倍率 (POV) 发出指令
- KRC_ReadActualPosition：持续读取当前笛卡尔位置
- KRC_ReadActualAxisPosition：持续读取当前轴位置
- KRC_ReadActualVelocity：读取当前轨迹速度
- KRC_ReadActualAxisVelocity：读取当前轴速度
- KRC_ReadActualAcceleration：读取当前机器人加速度
- KRC_SetCoordSy：选择工具、基坐标系和插值模式
- KRC_ReadToolData：读取 TOOL 数据
- KRC_WriteToolData：写入 TOOL 数据
- KRC_ReadBaseData：读取 BASE 数据
- KRC_WriteBaseData：写入 BASE 数据
- KRC_ReadLoadData：读取负载数据
- KRC_WriteLoadData：写入负载数据
- KRC_ReadSoftEnd：读取机器人轴的软件限位开关
- KRC_WriteSoftEnd：写入机器人轴的软件限位开关
- KRC_ReadSoftEndExt：读取附加轴的软件限位开关
- KRC_WriteSoftEndExt: 写入附加轴的软件限位开关
- KRC_ReadAxisGroup：将 PLC 特定通信读入独立于 PLC 的结构
- KRC_WriteAxisGroup：将独立于 PLC 的结构写入 PLC 特定通信
- KRC_AutomaticExternal：控制和读取机器人控制器的外部自动运行信号
- KRC_Abort：取消程序
- KRC_AbortAdvanced：取消程序（高级）
- KRC_Interrupt：暂停机器人运动
- KRC_Continue：继续运行程序
- KRC_WaitForInput：等待数字输入
- KRC_TouchUP：使用或不使用 smartPAD 示教点
- KRC_ReadTouchUPState：读取 TouchUp 状态键的 TouchUp 状态
- KRC_Set/GetAdvance：更改和读取指令预进的设置
- KRC_Forward：从轴转角计算笛卡尔机器人位置
- KRC_Inverse：从笛卡尔机器人位置计算轴转角
- KRC_TechFunction：执行任意 KRL 程序
- KRC_ReadSysVar：读取 KUKA 控制器的系统变量
- KRC_WriteSysVar：写入 KUKA 控制器的系统变量
切换、读取和触发功能
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KRC_DeclareInterrupt：声明中断
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KRC_ActivateInterrupt：激活之前声明的中断
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KRC_DeactivateInterrupt：停用之前声明的中断
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KRC_ReadInterruptState：读取中断状态
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KRC_SetDistanceTrigger：触发到轨迹点的切换动作
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KRC_SetPathTrigger：触发轨迹相关的切换动作
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KRC_ReadDigitalInput：循环和非循环地读取数字输入
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KRC_ReadDigitalOutput：读取数字输出
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KRC_WriteDigitalOutput：循环和非循环地写入数字输出
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KRC_ReadAnalogInput：读取模拟输入
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KRC_ReadAnalogOutput：读取模拟输出
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KRC_WriteAnalogOutput：写入模拟输出
诊断功能
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KRmsgNet：以明文传输所有错误信息。切换语言和调整 KRC 的时间
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KRC_Error：读取并确认错误状态
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KRC_ReadMXAStatus：读取 mxA 接口的当前状态
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KRC_ReadMXAError：读取 mxA 接口的错误信息
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KRC_MessageReset：确认 mxA 接口的错误信息
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KRC_ReadKRCError：读取机器人控制器错误信息
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KRC_Diag：读取心跳和诊断信号
使用不安全的工作空间
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KRC_WriteWorkspace：配置笛卡尔工作空间
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KRC_ReadWorkspace：读取笛卡尔工作空间的配置
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KRC_WriteAxWorkspace：配置轴特定工作空间
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KRC_ReadAxWorkspace：读取轴特定工作空间的配置
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KRC_ReadWorkstates：读取工作空间的状态
技术功能：安全地确定和监控工作空间
您可以搭配使用 KUKA.SafeOperation 软件减少您系统的空间需求，快速、安全和紧凑地进行生产。如此您可以更经济高效地使用工作单元配置和人机协作。
- KRC_BrakeTest：调用制动测试
- KRC_MasRef：调用零点标定复归
- KRC_ReadSafeOPStatus：读取安全控制器信号
备注：为了能够使用这些功能块，必须在机器人控制器上安装 KUKA.SafeOperation。
技术功能：传送带应用程序的组织
搭配 KUKA.ConveyorTech 软件，机器人动作可以自动适应流水线和传送带的运动。
- KRC_ConvIniOff：初始化传送带驱动程序
- KRC_ConvOn：激活传送带驱动程序
- KRC_ConvFollow：跟踪传送带上的工件
- KRC_ConvSkip：从传送带上拾取定义的工件。在后台最多可监控总共 1024 个工件
- KRC_ConvDelWPS：删除传送带内存中的工件
- KRC_ActivateConvInterrupt：激活监控中断
- KRC_DeactivateConvInterrup：停用监控中断
备注：为了能够使用这些功能块，必须在机器人控制器上安装 KUKA.ConveyorTech。
技术功能：从注塑机和压铸机上取下工件
通过接入工艺程序包 KUKA.VectorMove，机器人可以在笛卡尔空间内从一个停机位置通过一个外部作用力沿着事先定义的矢量运动。
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KRC_VectorMoveOn：激活沿着矢量的运动
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KRC_VectorMoveOff：停用沿着矢量的运动
备注：为了能够使用这些功能块，必须在机器人控制器上安装 KUKA.VectorMove。
技术功能：负载数据确定
KUKA.LoadDataDetermination 是一套可后续加载的备选软件包，用于确定固定在机器人法兰上的负载质量、重心位置和转动惯量。如果这些负载数据已知，就可以优化机器人系统的加速轨迹，进而能避免超载现象。
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KRC_LDDconfig：负载数据确定的配置
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KRC_LDDtestRun：执行测试运动，以确定较低过程速度的负载数据
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KRC_LDDstart：执行负载数据确定
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KRC_LDDwriteLoad：将量测值传输到特定工具
备注：前提条件是已安装了 V7.2 以上的 KUKA.LoadDataDetermination。
通过 PLC 进行机器人编程：
- 西门子
- STEP 7 V5.4、S7-300 和 S7-400
- STEP 7 (TIA Portal)、S7-300 和 S7-400
- STEP 7 (TIA Portal)、S7-1500
- TIA Portal (SIMATIC)
- SIMOTION
- SINUMERIK (Run myRobot)；见下文
- 3S/CoDeSys
- AllenBradley/Rockwell
- Beckhoff/TwinCat
- Schneider-Electric/Modicon
- B&R/X…
- Lenze/PLC
- Mitsubishi/CNC controller
通过计算机进行机器人编程 (C#)：
- NI/LabVIEW
- RIA 架构中的机器人
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