シームレスなロボット統合は、シームレスに統合されたコントローラから始まります
KUKAのロボティクスは、お客様の生産環境に完全に適合します。当社は、幅広いポートフォリオ、プロセスと統合に関する豊富な知識、そして理想的なソフトウェアによってこれを保証いたします。
KUKA.PLC mxAutomation
KUKA.PLC mxAutomationは、PLCopen認定のユニバーサルPLCインターフェースです。これを使用することで、慣れた制御環境で、すべての重要なロボット機能を直接プログラミングして操作できます。
人と機械間のシンプルなインターフェース
KUKA.PLC mxAutomationにより、お客様のスタッフは慣れ親しんだ制御環境から離れることなく、ロボティクスを理解し、操作し、プログラミングすることができます。
KUKA.SystemSoftware (KSS) のすべての重要な機能は、システムにすでにある PLC (Programable Logic Control) で直接利用できます。動作の制御とすべての安全機能は、これまで通りロボットコントローラーが引き続き制御します。
その際、ロボティクスとPLCの間の通信は一方通行ではありません。コマンドがロボットに送信されるのと同様に、診断およびステータス情報がコントローラに返信されます。
mxAutomationを使用すると、ロボットシステムが既存のPLCに統合されます。
ロボット
KR DELTA以外のすべてのKUKAロボットは、mxAutomationを介して既存のシステム制御に統合することができます。
ロボットコントローラー
当社の各機械には、制御モジュール (KRC) が付属しています。これには、全機能を制御するKUKA.SystemSoftware (KSS) が含まれています。
またコントローラはさらに、安全監視、経路計画、過負荷制限、変換またはエネルギー管理も行います。これらの機能およびプロセスは、通常通りの高性能と安全性でロボットコントローラー上で実行されます。
KUKA.PLC mxAutomationインタプリタ
システムPLCとの接続には、KUKA.PLC mxAutomationインタプリタが制御コマンドを定義済みのファンクションブロックに変換します。
イーサネット/フィールドバス
KCRとPLCの接続は、イーサネット/フィールドバスを介して確立されます。mxAutomationは、すべての主要メーカーをサポートしています。
- Profinet/ProfiSafe
- EtherCAT/FSoE
- EthernetIP/CIPsafety
- UDP
PLCファンクションブロックライブラリ
ロボットコントローラーのファンクションブロックは、コマンドや診断用にライブラリ形式でシステムPLCに保存されます。このように、KSSのほぼすべての機能を命令することができます。
PLC
ライブラリのすべてのPLCファンクションブロックは、システムコントロールのユーザーインターフェースで直接、アドレス指定できます。事前定義されたブロックまたはシーケンスを使用することにより、ロボットプログラミングの知識がなくても制御構成が可能になります。
KUKA.PLC mxAutomationによるPLC統合の経済的メリット
インターフェースmxAutomationを使用したPLCの統合は、多くの経済的な利点をもたらします。これらは、単位コストの削減、生産効率の向上、さらに業界における競争での優位性に大きく貢献します。
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大幅な時間短縮
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簡素化された操作
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シームレスな統合
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互換性
PLC mxAutomationソリューションのファンクション機能ブロック
動作プログラミング用機能
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KRC_MoveLinearAbsolute: 絶対デカルト座標位置に直線的に接近する
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KRC_MoveLinearRelative: 直線移動による相対デカルト座標位置への接近
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KRC_MoveDirectAbsolute: できるだけ早く絶対デカルト座標位置に接近する – PTP動作
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KRC_MoveDirectRelative: できるだけ早く相対デカルト座標位置に接近する – PTP動作
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KRC_MoveAxisAbsolute: 軸別の位置にできるだけ早く接近する
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KRC_MoveCircAbsolute: 円運動で絶対デカルト座標位置に接近する
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KRC_MoveCircRelative: 円運動による相対デカルト座標位置への接近
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KRC_Jog: TOOLまたはBASE座標系でのジョグモードによる移動、および軸単位での移動
管理機能
- KRC_Initialize: mxAインターフェースの初期化
- KRC_AutoStart: mxAutomationインターフェースの自動起動。インターフェースを動作可能な状態にする
- KRC_SetOverride: プログラムオーバライド (POV) のコマンド
- KRC_ReadActualPosition: 現在のデカルト座標位置を永続的に読み取る
- KRC_ReadActualAxisPosition: 現在の軸位置を永続的に読み取る
- KRC_ReadActualVelocity: 現在の経路速度を読み取る
- KRC_ReadActualAxisVelocity: 現在の軸速度を読み取る
- KRC_ReadActualAcceleration: 現在のロボットの加速度を読み取る
- KRC_SetCoordSys: ツール、ベースおよび補間モードを選択する
- KRC_ReadToolData: TOOLデータの読み込み
- KRC_WriteToolData: TOOLデータの書き込み
- KRC_ReadBaseData: BASEデータの読み込み
- KRC_WriteBaseData: BASEデータの書き込み
- KRC_ReadLoadData: 負荷データの読み込み
- KRC_WriteLoadData: 負荷データの書き込み
- KRC_ReadSoftEnd: ロボット軸のソフトウェアリミットスイッチを読み取る
- KRC_WriteSoftEnd: ロボット軸のソフトウェアリミットスイッチを書き込む
- KRC_ReadSoftEndExt: 追加軸のソフトウェアリミットスイッチを読み取る
- KRC_WriteSoftEndExt: 追加軸のソフトウェアリミットスイッチを書き込む
- KRC_ReadAxisGroup: PLC固有の通信をPLCに依存しない構造に読み込む
- KRC_WriteAxisGroup: PLCに依存しない構造をPLC固有の通信に書き込む
- KRC_AutomaticExternal: ロボットコントローラーの自動外部信号を制御して読み取る
- KRC_Abort: プログラムを中止する
- KRC_AbortAdvanced: プログラムを中止する（拡張）
- KRC_Interrupt: ロボットの動きを一時停止する
- KRC_Continue: プログラムを続行する
- KRC_WaitForInput: デジタル入力を待つ
- KRC_TouchUP: SmartPADの有無にかかわらず、ポイントをティーチングする
- KRC_ReadTouchUPState: TouchUpステータスボタンのTouchUp状態を読み取る
- KRC_Set/GetAdvance: コマンドアドバンスの設定を変更して読み取る
- KRC_Forward: 軸角度からロボットのデカルト座標位置を計算する
- KRC_Inverse: ロボットのデカルト座標位置から軸角度を計算する
- KRC_TechFunction: 任意のKRLプログラムを実行する
- KRC_ReadSysVar: KUKAコントローラのシステム変数を読み取る
- KRC_WriteSysVar: KUKAコントローラのシステム変数を書き込む
切替え機能、読み取り機能、トリガー機能
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KRC_DeclareInterrupt: 割り込みの宣言
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KRC_ActivateInterrupt: 以前に宣言された割り込みを有効にする
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KRC_DeactivateInterrupt: 以前に宣言された割り込みを無効にする
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KRC_ReadInterruptState: 割り込みのステータスを読み取る
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KRC_SetDistanceTrigger: 経路ポイントへの切替えアクションを有効にする
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KRC_SetPathTrigger: 経路関連の切替えアクションを有効にする
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KRC_ReadDigitalInput: デジタル入力を読み取る（周期的および非周期的に）
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KRC_ReadDigitalOutput: デジタル出力を読み取る
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KRC_WriteDigitalOutput: デジタル出力を書き込む（周期的および非周期的に）
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KRC_ReadAnalogInput: アナログ入力を読み取る
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KRC_ReadAnalogOutput: アナログ出力を読み取る
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KRC_WriteAnalogOutput: アナログ出力を書き込む
診断機能
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KRmsgNet: すべてのエラーメッセージをプレーンテキストで転送する。KRCの言語切替えおよび時間調整
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KRC_Error: エラー状態を読み取り確認する
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KRC_ReadMXAStatus: mxAインターフェースの現在のステータスを読み取る
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KRC_ReadMXAError: mxAインターフェースのエラーメッセージを読み取る
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KRC_MessageReset: mxAインターフェースのエラーメッセージを確認する
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KRC_ReadKRCError: ロボットコントローラーのエラーメッセージを読み取る
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KRC_Diag: ハートビートと診断信号を読み取る
安全でない作業領域を使用する
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KRC_WriteWorkspace: デカルト座標作業領域を構成する
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KRC_ReadWorkspace: デカルト座標作業領域の構成を読み取る
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KRC_WriteAxWorkspace: 軸別作業領域を構成する
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KRC_ReadAxWorkspace: 軸別作業領域の構成を読み取る
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KRC_ReadWorkstates: 作業領域のステータスを読み取る
技術者機能：作業領域を確実に定義して監視する
ソフトウェアKUKA.SafeOperationと組み合わせることで、設備の必要スペースを減らし、素早く安全に、そしてコンパクトに生産できます。これにより、セル構成およびヒューマン・ロボット・コラボレーションをさらにコスト効率よく利用することができます。
- KRC_BrakeTest: ブレーキテストを呼び出す
- KRC_MasRef: 調整参照を呼び出す
- KRC_ReadSafeOPStatus: 安全コントローラの信号を読み取る
注記：これらの機能ブロックを使用するためには、KUKA.SafeOperationをロボットコントローラーにインストールする必要があります。
技術者機能：コンベヤアプリケーションの編成
ソフトウェアKUKA.ConveyorTechと組み合わせることで、ロボットの動作をコンベヤベルトの動きに自動的に合わせて調整することができます。
- KRC_ConvIniOff: コンベヤドライバーの初期化
- KRC_ConvOn: コンベヤドライバーを有効にする
- KRC_ConvFollow: コンベヤ上の部品を追跡する
- KRC_ConvSkip: 定義された部品をコンベヤからピックアップする。合計1024個までの部品をバックグラウンドで監視することができます
- KRC_ConvDelWPS: コンベヤメモリから部品を削除する
- KRC_ActivateConvInterrupt: 監視のための割り込みを有効にする
- KRC_DeactivateConvInterrup: 監視のための割り込みを無効にする
注記：これらの機能ブロックを使用できるようにするには、KUKA.ConveyorTechがロボットコントローラーにインストールされている必要があります。
技術者機能：射出成形機およびダイカストマシンからの部品の取り外し
KUKA.VectorMoveテクノロジーパッケージに接続することにより、ロボットは外力によって、停止位置から予め定義されたベクトルに沿ってデカルト空間で移動できます。
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KRC_VectorMoveOn: ベクトルに沿った動きを有効にする
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KRC_VectorMoveOff: ベクトルに沿った動きを無効にする
注記：これらの機能ブロックを使用できるようにするには、KUKA.VectorMoveがロボットコントローラーにインストールされている必要があります。
技術者機能：重量検出
KUKA.LoadDataDeterminationは、ロボットのフランジに取り付けられた負荷の質量、重心位置、慣性モーメントを決定するための再ロード可能なオプションパッケージです。負荷データがわかっている場合、ロボットシステムの加速度データを最適化し、過負荷を回避することができます。
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KRC_LDDconfig: 負荷データ検出の構成
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KRC_LDDtestRun: プロセス速度を下げて、負荷データを検出するためのテスト動作を実行する
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KRC_LDDstart: 負荷データ検出を実行する
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KRC_LDDwriteLoad: 測定値を特定のツールに転送する
注記：前提条件として、KUKA.LoadDataDeterminationのV7.2以降がインストールされていること。
多くの有名メーカーと互換性のあるプログラミングインターフェース
多くの有名メーカーは、mxAutomation PLC Function Blocks LibraryのPLC統合を標準として提供しています。さらに、C++または C#を介してmxAutomationをPCベースの制御システムに統合することも可能です。当社は、パートナーと協力して、全コマンドと全機能を常に最新の状態に保ち、ヨーロッパ、アジア、アメリカの全域で利用できるようにしています。
以下のシステムがKUKA.PLC mxAutomationをサポートしています：
PLCによるロボットプログラミング：
- Siemens
- STEP 7 V5.4、S7-300およびS7-400
- STEP 7 (TIA Portal)、S7-300およびS7-400
- STEP 7 (TIA Portal)、S7-1500
- TIA Portal (SIMATIC)
- SIMOTION
- SINUMERIK (Run myRobot)、下記参照
- 3S/CoDeSys
- AllenBradley/Rockwell
- Beckhoff/TwinCat
- Schneider-Electric/Modicon
- B&R/X…
- Lenze/PLC
- 三菱/CNCコントローラ
PC (C#) を介したロボットプログラミング：
- NI/LabVIEW
- アーキテクチャーRIAにおけるロボット
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操作説明書およびプログラミングマニュアル：すべての情報をいつでもご利用いただけます
簡単なロボット統合のための KUKA.PLC mxAutomation、およびその他のすべてのソフトウェアソリューションに関する全仕様ならびに全文書は、当社のデジタル知識データベースKUKA Xpertでご覧ください。ソフトウェアはKUKA Marketplaceでもご注文いただけます。my.KUKAに登録するだけでご注文もダウンロードも可能になります。
