KUKA Sunrise.OS Med

KUKA Sunrise.FRI Med is de "Fast Robot Interface", waarmee de communicatie met de robotsturing van een externe computer in real time mogelijk is. Daarbij kan elke aspositie van de robot in milliseconden worden bepaald.

• Gecontroleerde toegang tot gezamelijke posities en cartesische posities op de x-, y- en z-as (1 tot 100 milliseconden)
• Commanderen van asposities, asspecifieke momenten en cartesische poses
• C++ software development kit voor externe computer
• Toepassingsgevallen: cameragebaseerde, botsingvrije baanplanning, machinaal leren

KUKA Sunrise.IncreasedStiffness Med is een sturingsmodus die de stijfheid van de robotarm voor gereduceerde payloads en werkruimtes optimaliseert. De stijfheid van de robot (de sturingsparameters) wordt automatisch aangepast volgens de door de klant gedefinieerde payloadgegevens van het apparaat:

• compatibel met fundamentele robotbewegingscommando's (zoals PTP, LIN, CIRC, CP-Spline, JP-Spline, PositionHold)
• Compatibel met servoing, FRI, fundamentele robotbewegingsmodi
• Neemt noch invloed op de veiligheidsconfiguratie noch op de bewaking van krachten en momenten
• Activering en deactivering van de sturingsmodus binnen de klantapplicatie mogelijk

Met het optiepakket KUKA Sunrise.PreciseHandGuiding Med is een nieuwe, nauwkeurige handgeleiding mogelijk, waarbij tegelijkertijd bepaalde beperkingen kunnen worden ingesteld . Zo kunnen bepaalde bewegingen van de geïntegreerde robot worden geblokkeerd, bijv. bij een knie-OP waarbij een zaag slechts op een bepaald vlak werkt.

• Draaien om een gedefinieerd werktuigmiddelpunt
• Beweging binnen een niveau (gedefinieerd als een van de niveaus in een coördinatensysteem)
• Beweging langs een as (gedefinieerd als een van de assen van het werktuigcoördinatensysteem)
• Beweging met een vaste werktuiguitlijning
• Klanten kunnen individuele parameters van de robot bij de handgeleiding instellen (bewegingsweerstand en losbreekmoment)
• Intuïtief gedrag van de elleboog bij de handgeleiding
• Snelheid van de assen beperken
• Cartesische snelheid van de robot begrenzen
• Mogelijkheid tot instelling van de asgrenzen

 Het optiepakket KUKA Sunrise.Servoing Med 2.0 is een interface voor de programmering van de bewegingsmodi SmartServo en SmartServoLin. Deze maken het mogelijk om tijdens een geprogrammeerde beweging van de robot zijn doelpositie met een vloeiende overgang te wijzigen. Zo kan bijvoorbeeld op een noodsituatie met een onmiddellijke uitwijkbeweging worden gereageerd.

• Er kunnen niet-deterministische, zachte real-time toepassingen worden gerealiseerd die dienen om een robotbaan snel te corrigeren
• Met behulp van servobewegingen kunnen nieuwe doelposities tijdens de robotbeweging worden gecommandeerd
• SmartServo stelt scharnierspecifieke en cartesische doelposities in die langs de snelste baan worden benaderd
• SmartServoLin stelt cartesische doelposities in: De doelposities worden met een lineaire beweging aangereden
• SmartServo en SmartServoLin maken met opzet begrensde banen met snellere doelinstelling mogelijk

Collision avoidance KUKA Sunrise.CollsionAvoidance Med and KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med

Both C++ libraries can be run on an external Windows system and used for offline path planning. Scenario planning takes into account multiple obstacles in the workspace of up to two LBR Med. Robots and scenario data are imported via 3D models. As a result of the path planning, a visualization of the preconfigured scene, the position of the robot and the planned movement is available.

Two use cases are supported by the KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med:

• Generation of collision-free PTP paths based on the path points from KUKA Sunrise.CollisionAvoidance Med. The specified velocity and acceleration limits are taken into account during path generation.

• Generation of Cartesian paths (LIN/LINREL with/without overloops, CIRC) based on the given velocity and acceleration limits. Collisions in Cartesian movements can be avoided by using redundancy optimization to move the elbow away from obstacles.