KUKA Sunrise.OS Med

全制动：KUKA Sunrise.BrakeHandling Med 允许在应用中使用机器人制动器。在应用内必要时可将制动器闭合（此时 LBR Med 处于静止状态，且未激活任何运动指令），或在每次运动结束时自动闭合。

规定节奏：KUKA Sunrise.FRI Med 是“快速机器人接口”，可使外部计算机实时与机器人控制系统进行通信。在此过程中，可以瞬间确定机器人的每一个轴位置。

• 可控访问关节位置、关节转矩和 x、y、z 轴上的笛卡尔位置（1 至 100 毫秒）
• 指定轴位置、轴特定的转矩和笛卡尔姿态
• 用于外部计算机的 C++ 软件开发套件
• 应用情况：摄像头辅助的无碰撞轨迹规划、机器学习

保持稳固：KUKA Sunrise.IncreasedStiffness Med 是一种控制模式，可针对负载能力和工作空间减小的情况优化机器人臂的刚性。根据客户规定的设备负荷数据自动调整机器人的刚性（控制参数）：

• 兼容基本的机器人运动指令（如 PTP、LIN、CIRC、CP 样条、JP 样条、PositionHold）
• 兼容 Servoing、FRI、基本的机器人运动方式
• 不会对安全配置或力与力矩监控产生影响
• 可在客户应用内激活和停用该控制模式

手把手指导：备选软件包 KUKA Sunrise.PreciseHandGuiding Med 提供了全新的精确手动引导，并且可同时对其预设特定的限制。例如，由此可禁止内置机器人作出特定的运动，例如在进行膝盖手术时，此时锯子仅在一个特定的平面内工作。

• 围绕一个规定的工具中心点旋转
• 在一个平面（定义为坐标系多个平面之一）内运动
• 沿一个轴（定义为工具坐标系多个轴之一）运动
• 按一个固定的工具朝向运动
• 客户可设置手动引导时机器人的个性化参数（运动阻力和起动力矩）
• 手肘在手动引导时凭直觉活动
• 限制轴的速度
• 限制机器人的笛卡尔速度
• 能够设置轴行程极限

一目了然：备选软件包 KUKA Sunrise.Servoing Med 2.0 是用于运动方式 SmartServo 和 SmartServoLin 编程的接口。这些运动方式能够在编程设置的机器人运动过程中变更机器人目标位置，并确保流畅过渡。例如，由此可在发生紧急情况时，通过立即的避让动作作出反应。

• 可实现非确定性软性实时应用，从而快速校正机器人轨迹
• 借助伺服运动可在机器人运动过程中指定新的目标位置
• SmartServo 设定的是沿最快轨迹接近的关节相关和笛卡尔式目标位置
• SmartServoLin 设定的是笛卡尔式目标位置：通过直线运动接近目标位置
• SmartServo 和 SmartServoLin 可实现加速度变化率有限、且快速预设目标的轨迹

碰撞规避 KUKA Sunrise.CollsionAvoidance Med和KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med

这两个C++库都可以在外部Windows系统上运行，用于离线路径规划。在规划方案时，它们会计算到多达两个LBR Med的工作区的多个障碍。机器人和场景数据通过3D模型导入，路径规划的结果包含预先配置的场景、机器人的位置和动作规划等。

• 对于给定的设置，可自动计算无冲突路线的必要路径点。

• 为实现上述功能，用户需指定一个开始和结束的动作。

碰撞规避KUKA Sunrise.CollsionAvoidance Med和KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med。

这两个C++库都可以在外部Windows系统上运行，用于离线路径规划。在规划方案时，它们会计算到多达两个LBR Med的工作区的多个障碍。机器人和场景数据通过3D模型导入，路径规划的结果包含预先配置的场景、机器人的位置和动作规划等。

由KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med所支持的两个案例：

• 基于来自KUKA Sunrise.CollisionAvoidance Med的路径点生成无冲突的PTP路径。系统会遵循指定的速度和加速度限制来生成路径。

• 根据指定的速度和加速度限制，生成笛卡尔路径（有/无过环的LIN/LINREL，CIRC）。通过使用冗余优化将肘部移离障碍物，可以避免笛卡尔运动中的碰撞。