KUKA Sunrise.OS Med

全力減速：KUKA Sunrise.BrakeHandling Med 可以在應用中使用機器人煞車器。必要時，可以在應用中閉闔煞車器（當 LBR Med 處於停止狀態時，且沒有任何執行中的運動指令），或是在每一個動作之後自動閉闔。

主導市場：KUKA Sunrise.FRI Med 是「Fast Robot Interface」（高速機器人介面），能讓機器人控制器與外部電腦進行即時通訊。因此，可以以毫秒級的速度決定機器人每一根軸的位置。

• 受控存取關節位置、關節扭力和 x、y 和 z 軸上的直角座標位置（1 至 100 毫秒）
• 下令軸位置、軸特定扭力和直角座標姿勢
• 用於外部電腦的 C++ 軟體開發套件
• 應用案例：攝影機輔助無碰撞軌跡規劃、機械化學習

堅定穩固：KUKA Sunrise.IncreasedStiffness Med 為一控制模式，可針對較低的負載和有限空間優化機器臂的剛性。會依據由客戶所定義的設備負載數據來調整機器人的剛性（控制器參數）：

• 與基本機器人運動指令相容（例如 PTP、LIN、CIRC、CP-Spline、JP-Spline、PositionHold）
• 與 Servoing、FRI、基本機器人運動相容
• 不會影響安全組態或對力和扭矩的監測
• 可以在客戶應用之內啟動和停用控制模式

親自動手：利用新的選配套裝軟體 KUKA Sunrise.PreciseHandGuiding Med，可以同時預先設定特定限制條件，並執行精準的手動導向。如此便能夠例如鎖定整合式機器人的特定動作，例如在進行膝蓋手術時，鋸子只能在特定層面工作。

• 圍繞指定的工具中心點旋轉
• 單一平面之內的運動（定義為直角座標系統中的平面之一）
• 沿著特定軸運動（定義為工具座標系統的其中一軸）
• 依照固定工具方向運動
• 手動導向時，客戶可以依實際需求設定機器人參數（運動阻力和起動轉矩）
• 手動導向時直覺化的手肘動作
• 限制軸的速度
• 限制機器人的直角座標速度
• 可以設定軸的極限

一目了然：選配套裝軟體 KUKA Sunrise.Servoing Med 2.0 是用於為 SmartServo 和 SmartServoLin 的運動類型進行程式設計的介面。透過這套軟體，可以在一個已定義的機器人動作期間，流暢無頓滯地改變其目標位置。如此一來，在例如發生緊急情況時，便能立即反應，作出閃避動作。

• 能夠執行非確定性的軟性即時應用，藉此快速修正機器人軌道
• 借助伺服運動，可以在機器人運動期間發出新的目標位置的指令
• SmartServo 能夠指定特定軸的直角座標目標位置，並沿著最快的軌道抵達
• SmartServoLin 指定直角座標目標位置：以直線運動駛至目標位置
• SmartServo 和 SmartServoLin 可實現低跳度的軌道並快速指定目標

Collision avoidance KUKA Sunrise.CollsionAvoidance Med and KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med.

Both C++ libraries can be run on an external Windows system and used for offline path planning. Scenario planning takes into account multiple obstacles in the workspace of up to two LBR Med. Robots and scenario data are imported via 3D models. As a result of path planning, a visualization of the preconfigured scene, the position of the robot and the planned movement is available.

• For a given setup, the necessary path points of a collision-free path are calculated

• For this purpose, the user specifies a start and end pose.

Collision avoidance KUKA Sunrise.CollsionAvoidance Med and KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med

Both C++ libraries can be run on an external Windows system and used for offline path planning. Scenario planning takes into account multiple obstacles in the workspace of up to two LBR Med. Robots and scenario data are imported via 3D models. As a result of the path planning, a visualization of the preconfigured scene, the position of the robot and the planned movement is available.

Two use cases are supported by the KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med:

• Generation of collision-free PTP paths based on the path points from KUKA Sunrise.CollisionAvoidance Med. The specified velocity and acceleration limits are taken into account during path generation.

• Generation of Cartesian paths (LIN/LINREL with/without overloops, CIRC) based on the given velocity and acceleration limits. Collisions in Cartesian movements can be avoided by using redundancy optimization to move the elbow away from obstacles.