KUKA Sunrise.OS Med

Gibt den Takt vor: KUKA Sunrise.FRI Med ist das „Fast Robot Interface“, das die Kommunikation mit der Robotersteuerung von einem externen Computer in Echtzeit ermöglicht. Dabei kann jede Achsposition des Roboters in Millisekunden bestimmt werden.

• Kontrollierter Zugriff auf Gelenkpositionen, Gelenkdrehmoment und kartesische Positionen auf der x-, y- und z-Achse (1 bis 100 Millisekunden)
• Kommandieren von Achspositionen, achsspezifischen Momenten sowie kartesischen Posen
• C++ Software-Development-Kit für externe Computer
• Anwendungsfälle: kamerabasierte kollisionsfreie Bahnplanung, maschinelles Lernen

Bleibt standhaft: KUKA Sunrise.IncreasedStiffness Med ist ein Steuerungsmodus, der die Steifigkeit des Roboterarms für reduzierte Traglasten und Arbeitsräume optimiert. Die Steifigkeit des Roboters (die Steuerungsparameter) werden automatisch entsprechend der vom Kunden definierten Belastungsdaten des Geräts angepasst:

• Kompatibel mit grundlegenden Roboterbewegungsbefehlen (wie PTP, LIN, CIRC, CP-Spline, JP-Spline, PositionHold)
• Kompatibel mit Servoing, FRI, grundlegenden Roboterbewegungsarten
• Nimmt weder Einfluss auf die Sicherheitskonfiguration noch auf die Überwachung von Kräften und Momenten
• Aktivierung und Deaktivierung des Steuerungsmodus innerhalb der Kundenapplikation möglich

Hand drauf: Mit dem Optionspaket KUKA Sunrise.PreciseHandGuiding Med ist eine neue, präzise Handführung möglich, bei der gleichzeitig, bestimmte Einschränkungen voreingestellt werden können. So lassen sich bestimmte Bewegungen des integrierten Roboters beispielsweise sperren, etwa bei einer Knie-OP, bei der eine Säge nur in einer bestimmten Ebene arbeitet.

• Drehen um einen definierten Werkzeugmittelpunkt
• Bewegung innerhalb einer Ebene (definiert als eine der Ebenen in einem Koordinatensystem)
• Bewegung entlang einer Ache (definiert als eine der Achsen des Werkzeugkoordinatensystems)
• Bewegung mit einer festen Werkzeugausrichtung
• Kunden können individuelle Parameter des Roboters bei der Handführung einstellen (Bewegungswiderstand und Losbrechmoment)
• Intuitives Verhalten des Ellenbogens bei der Handführung
• Geschwindigkeit der Achsen beschränken
• Kartesische Geschwindigkeit des Roboters begrenzen
• Möglichkeit zur Einstellung der Achsgrenzen

Alles im Blick: Das Optionspaket KUKA Sunrise.Servoing Med 2.0 ist eine Schnittstelle zur Programmierung der Bewegungsarten SmartServo und SmartServoLin. Diese ermöglichen es, während einer programmierten Bewegung des Roboters seine Zielposition mit einem fließenden Übergang zu ändern. Damit lässt sich beispielsweise auf eine Notfall-Situation durch eine sofortige Ausweichbewegung reagieren.

• Es können nichtdeterministische weiche Echtzeitanwendungen realisiert werden, welche dazu dienen, eine Roboterbahn schnell zu korrigieren
• Mithilfe von Servobewegungen können neue Zielpositionen während der Roboterbewegung kommandiert werden
• SmartServo setzt gelenkspezifische und kartesische Zielpositionen, die entlang der schnellsten Bahn angefahren werden
• SmartServoLin setzt kartesische Zielpositionen: Die Zielpositionen werden mit einer Linearbewegung angefahren
• SmartServo und SmartServoLin ermöglichen ruckbegrenzte Bahnen mit schneller Zielvorgabe

Kollisionsvermeidung KUKA Sunrise.CollsionAvoidance Med und KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med

Beide C++ Bibliotheken können auf einem externen Windows System ausgeführt und für die Offline-Pfadplanung verwendet werden. Bei der Planung des Szenarios werden mehrere Hindernisse im Arbeitsbereich von bis zu zwei LBR Med berücksichtigt. Roboter und Szenendaten werden über 3D-Modelle importiert. Als Ergebnis der Pfadplanung steht eine Visualisierung der vorkonfigurierten Szene, der Position des Roboters und der geplanten Bewegung zur Verfügung.

• Für ein bestimmtes Setup werden die notwendigen Wegpunkte eines kollisionsfreien Pfads berechnet

• Dazu legt der Anwender eine Start- und Endpose fest.

Kollisionsvermeidung KUKA Sunrise.CollsionAvoidance Med und KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med.

Beide C++ Bibliotheken können auf einem externen Windows System ausgeführt und für die Offline-Pfadplanung verwendet werden. Bei der Planung des Szenarios werden mehrere Hindernisse im Arbeitsbereich von bis zu zwei LBR Med berücksichtigt. Roboter und Szenendaten werden über 3D-Modelle importiert. Als Ergebnis der Pfadplanung steht eine Visualisierung der vorkonfigurierten Szene, der Position des Roboters und der geplanten Bewegung zur Verfügung.

Zwei Anwendungsfälle werden von der KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med unterstützt:

• Generierung von kollisionsfreien PTP Pfaden anhand der Wegpunkte aus KUKA Sunrise.CollisionAvoidance Med. Bei der Pfadgenerierung werden die vorgegebenen Geschwindigkeits- und Beschleunigungsgrenzen berücksichtigt.

• Generierung von kartesischen Pfaden (LIN/LINREL mit/ohne Überschleifen, CIRC) basierend auf den vorgegebenen Geschwindigkeits- und Beschleunigungsgrenzen. Kollisionen bei kartesischen Bewegungen können vermieden werden, in dem die Redundanzoptimierung dazu genutzt wird, den Ellbogen von Hindernissen weg zu bewegen.