KUKA Sunrise.OS Med

Marca el ritmo: KUKA Sunrise.FRI Med es el "Fast Robot Interface" que permite la comunicación en tiempo real con la unidad de control del robot desde un ordenador externo. La posición de cada eje del robot puede determinarse en milisegundos.

• Acceso controlado a las posiciones de las articulaciones, al par de las articulaciones y a las posiciones cartesianas en los ejes x, y y z (de 1 a 100 milisegundos)
• Posiciones del eje de mando, momentos específicos del eje y poses cartesianas
• Kit C++ Software Development para ordenadores externos
• Casos de aplicación: planificación de trayectorias sin colisiones basada en cámaras, aprendizaje automático

Permanece firme: KUKA Sunrise.IncreasedStiffness Med es un modo de control que optimiza la rigidez del brazo del robot para cargas útiles y espacios de trabajo reducidos. La rigidez del robot (los parámetros de control) se ajustan automáticamente en función de los datos de carga del dispositivo definidos por el cliente:

• Compatible con los comandos básicos de movimiento del robot (como PTP, LIN, CIRC, CP-Spline, JP-Spline, PositionHold)
• Compatible con los modos de movimiento del robot Servoing, FRI y básico
• No influye en la configuración de seguridad ni en el control de fuerzas y momentos
• Activación y desactivación del modo de control posible dentro de la aplicación del cliente

A mano: Con el paquete de opciones KUKA Sunrise.PreciseHandGuiding Med es posible un nuevo y preciso guiado manual, en el que al mismo tiempo se pueden preestablecer ciertas restricciones. Por ejemplo, se pueden bloquear ciertos movimientos del robot integrado, como en una operación de rodilla en la que una sierra solo trabaja en un determinado plano.

• Rotación alrededor de un punto central definido de la herramienta
• Movimiento dentro de un plano (definido como uno de los planos de un sistema de coordenadas)
• Movimiento a lo largo de un eje (definido como uno de los ejes del sistema de coordenadas de la herramienta)
• Movimiento con una orientación fija de la herramienta
• Los clientes pueden configurar los parámetros individuales del robot durante el guiado manual (resistencia al movimiento y par de arranque)
• Comportamiento intuitivo del codo durante el guiado manual
• Limitación de la velocidad de los ejes
• Limitación de la velocidad cartesiana del robot
• Posibilidad de fijar los límites de los ejes

Todo a simple vista: El paquete de opciones KUKA Sunrise.Servoing Med 2.0 es una interfaz para programar los tipos de movimiento SmartServo y SmartServoLin. Estos permiten cambiar su posición de destino con una transición suave durante un movimiento programado del robot. Esto permite, por ejemplo, reaccionar ante una situación de emergencia adoptando una acción evasiva inmediata.

• Pueden llevarse a cabo aplicaciones suaves no deterministas en tiempo real, las cuales sirven para corregir rápidamente una trayectoria de robot.
• Los servomovimientos pueden utilizarse para ordenar nuevas posiciones de destino durante el movimiento del robot
• SmartServo establece posiciones de destino específicas de la articulación y cartesianas que se aproximan a lo largo de la trayectoria más rápida
• SmartServoLin establece posiciones de destino cartesianas: Las posiciones de destino se alcanzan con un movimiento lineal
• SmartServo y SmartServoLin facilitan las trayectorias de impulso limitado con especificación rápida de objetivos

Prevención de colisiones KUKA Sunrise.CollsionAvoidance Med y KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med

Ambas librerías C++ pueden ejecutarse en un sistema Windows externo y utilizarse para la planificación de trayectorias fuera de línea. Al planificar el escenario, se tienen en cuenta varios obstáculos en la zona de trabajo de hasta dos LBR Med. Los robots y los datos del escenario se importan mediante modelos 3D. Como resultado de la planificación de la trayectoria, se dispone de una visualización de la escena preconfigurada, la posición del robot y el movimiento planificado.

• Los puntos de paso necesarios de una trayectoria sin colisiones se calculan para una configuración específica.

• Para ello, el usuario define una pose inicial y otra final.

Collision Avoidance KUKA Sunrise.CollsionAvoidance Med y KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med.

Ambas bibliotecas C++ pueden ejecutarse en un sistema Windows externo y utilizarse para la planificación de trayectorias fuera de línea. Al planificar el escenario, se tienen en cuenta varios obstáculos en la zona de trabajo de hasta dos LBR Med. Los robots y los datos del escenario se importan mediante modelos 3D. Como resultado de la planificación de la trayectoria, se dispone de una visualización de la escena preconfigurada, la posición del robot y el movimiento planificado.

KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med admite dos casos de uso:

• Generación de trayectorias PTP sin colisiones utilizando los waypoints de KUKA Sunrise.CollisionAvoidance Med. Durante la generación de la trayectoria se tienen en cuenta los límites de velocidad y aceleración especificados.

• Generación de trayectorias cartesianas (LIN/LINREL con/sin bucles, CIRC) en función de los límites de velocidad y aceleración especificados. Las colisiones en los movimientos cartesianos pueden evitarse utilizando la optimización de la redundancia para alejar el codo de los obstáculos.