KUKA Sunrise.OS Med

ペースを指定：KUKA Sunrise.FRI Medは、外部のコンピュータからロボットコントローラとリアルタイムに通信できる「ファーストロボットインターフェース」です。その際、ロボットの各軸位置をミリ秒単位で特定することができます。

• 関節位置、関節トルク、x軸、y軸、z軸上の直交位置へのアクセス制御（1〜100ミリ秒）
• アクスル位置、アクスル別トルク、デカルト向のポーズを指揮
• 外部コンピュータ用C++ ソフトウェア開発キット
• アプリケーショ事例：カメラベースのコリジョンフリーパスプランニング、機械学習

姿勢を維持：KUKA Sunrise.IncreasedStiffness Medは、可搬荷重およびワークスペースの削減に合わせてロボットアームの剛性を最適化する制御モードです。ロボットの剛性（制御パラメータ）は、お客様によって定義されたデバイスの負荷データに応じて、自動的に調整されます：

• ロボットの基本動作コマンド（PTP、LIN、CIRC、CPスプライン、JPスプライン、PositionHoldなど）に対応
• サーボ、FRI、ロボットの基本動作モードに対応
• 安全構成にも、力とトルクのモニタリングにも影響しない
• お客様のアプリケーション内で制御モードの有効化および無効化が可能

着手：オプションパッケージKUKA Sunrise.PreciseHandGuiding Medによって、新しい、正確な手動ガイドが可能であり、同時に特定の制限をプリセットすることが可能です。例えば、膝の手術の場合、ノコギリが特定の平面でしか作動しなど、統合型ロボットの特定の動作をブロックすることができます。

• 定義されたツールセンターポイントの周りを回転
• 平面内の移動（座標系の平面の一つとして定義される）
• 軸（ツール座標系のいずれかの軸として設定）に沿った移動
• ツール方向が固定された動作
• お客様が手動ガイド時のロボットの各パラメーター（動作抵抗と剥離トルク）を個別に設定可能
• 手動ガイド時の肘の直感的な動作
• 軸の速度を制限
• ロボットの直交速度を制限
• 軸の限界を設定することが可能

全体を概観：オプションパッケージKUKA Sunrise.Servoing Med 2.0は、動作モードSmartServoおよびSmartServoLinをプログラミングするためのインターフェースです。これにより、ロボットの動作をプログラムする中でロ目標位置をスムーズに変更することができます。こうして、例えば、緊急事態に対して即座に回避動作をとることが可能になります。

• 非確定的なソフトなリアルタイム・アプリケーションを実現し、ロボットの軌道を迅速に修正するために使用することが可能
• サーボ動作によって、ロボットの動作中に新たな目標位置を命令することが可能
• SmartServoは、最速の軌道に沿ってアプローチする、関節別の目標位置とデカルト目標位置を設定
• SmartServoLinは、デカルト目標位置を設定：目標位置は、リニア動作によってアプローチ
• SmartServoおよびSmartServoLinは、ジャークを制限した軌道と高速目標設定を実現

Collision avoidance KUKA Sunrise.CollsionAvoidance Med and KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med.

Both C++ libraries can be run on an external Windows system and used for offline path planning. Scenario planning takes into account multiple obstacles in the workspace of up to two LBR Med. Robots and scenario data are imported via 3D models. As a result of path planning, a visualization of the preconfigured scene, the position of the robot and the planned movement is available.

• For a given setup, the necessary path points of a collision-free path are calculated

• For this purpose, the user specifies a start and end pose.

Collision avoidance KUKA Sunrise.CollsionAvoidance Med and KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med

Both C++ libraries can be run on an external Windows system and used for offline path planning. Scenario planning takes into account multiple obstacles in the workspace of up to two LBR Med. Robots and scenario data are imported via 3D models. As a result of the path planning, a visualization of the preconfigured scene, the position of the robot and the planned movement is available.

Two use cases are supported by the KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med:

• Generation of collision-free PTP paths based on the path points from KUKA Sunrise.CollisionAvoidance Med. The specified velocity and acceleration limits are taken into account during path generation.

• Generation of Cartesian paths (LIN/LINREL with/without overloops, CIRC) based on the given velocity and acceleration limits. Collisions in Cartesian movements can be avoided by using redundancy optimization to move the elbow away from obstacles.