KUKA Sunrise.OS Med

Nadaje tempo: KUKA Sunrise.FRI Med jest „Szybkim Interfejsem Robota”, który umożliwia komunikację w czasie rzeczywistym ze sterownikiem robota z zewnętrznego komputera. Każdą pozycję osi robota można określić w ciągu milisekund.

• Kontrolowany dostęp do pozycji przegubów, ich momentów obrotowych i pozycji kartezjańskich na osiach x, y i z (od 1 do 100 milisekund)
• Położenie osi, momenty charakterystyczne dla osi i pozycje kartezjańskie
• Oprogramowanie C++ Development Kit dla komputerów zewnętrznych
• Przypadki użycia: bezkolizyjne planowanie trajektorii z wykorzystaniem kamery, uczenie maszynowe

Stabilny: KUKA Sunrise.IncreasedStiffness Med to tryb sterowania, który optymalizuje sztywność ramienia robota pod kątem redukcji obciążenia użytkowego i przestrzeni roboczej. Sztywność robota (parametry sterowania) są automatycznie dostosowywane do danych obciążenia jednostki określonych przez klienta:

• Kompatybilny z podstawowymi poleceniami ruchu robota (jak PTP, LIN, CIRC, CP-Spline, JP-Spline, PositionHold)
• Kompatybilny z serwomechanizmem, FRI, podstawowymi trybami ruchu robota
• Nie ma wpływu na konfigurację bezpieczeństwa ani na monitorowanie sił i momentów
• Aktywacja i dezaktywacja trybu sterowania możliwa w aplikacji klienta

Pod kontrolą: Dzięki pakietowi opcji KUKA Sunrise.PreciseHandGuiding Med możliwe jest nowe, precyzyjne prowadzenie ręki, przy czym jednocześnie można zaprogramować pewne ograniczenia. Na przykład można zablokować niektóre ruchy zintegrowanego robota, jak w przypadku operacji kolana, gdzie piła pracuje tylko w pewnej płaszczyźnie.

• Obrót wokół zdefiniowanego punktu środkowego narzędzia
• Ruch w obrębie płaszczyzny (zdefiniowanej jako jedna z płaszczyzn w układzie współrzędnych)
• Ruch wzdłuż osi (zdefiniowanej jako jedna z osi układu współrzędnych narzędzia)
• Ruch ze stałym ustawieniem narzędzia
• Klienci mogą ustawić indywidualne parametry robota podczas prowadzenia ręki (opór ruchu i moment oderwania)
• Intuicyjne zachowanie łokcia podczas prowadzenia ręki
• Ograniczenie prędkości obrotowej osi
• Ograniczenie prędkości kartezjańskiej robota
• Możliwość ustawienia granic osi

W skrócie: Pakiet opcjonalny KUKA Sunrise.Servoing Med 2.0 to interfejs do programowania typów ruchu SmartServo i SmartServoLin. Umożliwiają one podczas zaprogramowanego ruchu robota zmianę pozycji docelowej z płynnym przejściem. Umożliwia to np. reagowanie na sytuacje awaryjne poprzez natychmiastowy ruch wymijający.

• Można realizować niedeterministyczne, miękkie zastosowania w czasie rzeczywistym, które są wykorzystywane do szybkiego korygowania trajektorii robota
• Ruchy serwomechanizmów mogą służyć do sterowania nowymi pozycjami docelowymi podczas ruchu robota
• SmartServo ustawia pozycje docelowe specyficzne dla przegubu i kartezjańskie, które są osiągane po najszybszej trajektorii
• SmartServoLin ustawia kartezjańskie pozycje docelowe: Pozycje docelowe są osiągane ruchem liniowym
• SmartServo i SmartServoLin umożliwiają trajektorie z ograniczaniem szarpnięć i szybkim ustawieniem celu

Unikanie kolizji KUKA Sunrise.CollsionAvoidance Med i KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med.

Obie biblioteki C++ mogą być uruchomione w zewnętrznym systemie Windows i wykorzystane do planowania ścieżki w trybie offline. Podczas planowania scenariusza bierze się pod uwagę kilka przeszkód w obszarze roboczym do dwóch LBR Med. Roboty i dane scenariuszy są importowane poprzez modele 3D. W wyniku planowania ścieżki dostępna jest wizualizacja skonfigurowanej wcześniej sceny, pozycji robota oraz planowanego ruchu.

• Dla konkretnego ustawienia obliczane są niezbędne punkty trasy bezkolizyjnej.

• W tym celu użytkownik definiuje pozę początkową i końcową.

Collision Avoidance KUKA Sunrise.CollsionAvoidance Med i KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med.

Obie biblioteki C++ mogą być uruchomione w zewnętrznym systemie Windows i wykorzystane do planowania ścieżki w trybie offline. Podczas planowania scenariusza bierze się pod uwagę kilka przeszkód w obszarze roboczym do dwóch LBR Med. Roboty i dane scenariuszy są importowane poprzez modele 3D. W wyniku planowania ścieżki dostępna jest wizualizacja skonfigurowanej wcześniej sceny, pozycji robota oraz planowanego ruchu.

Dwa przypadki użycia są wspierane przez KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med:

• Generowanie bezkolizyjnych ścieżek PTP przy użyciu punktów orientacyjnych z KUKA Sunrise.CollisionAvoidance Med. Podczas generowania ścieżki uwzględniane są określone limity prędkości i przyspieszenia.

• Generowanie ścieżek kartezjańskich (LIN/LINREL z/bez pętli, CIRC) na podstawie zadanych limitów prędkości i przyspieszenia. Kolizji w ruchach kartezjańskich można uniknąć stosując optymalizację redundancji, aby oddalić łokieć od przeszkód.