KUKA Sunrise.OS Med

Stabilește ritmul: KUKA Sunrise.FRI Med este „Interfața rapidă a robotului” care permite comunicarea în timp real cu controlerul robotului de la un computer extern. Poziția fiecărei axe a robotului poate fi determinată în milisecunde.

• Acces controlat la pozițiile articulațiilor, la cuplul articulațiilor și la pozițiile carteziene pe axele x, y și z (1 până la 100 de milisecunde)
• Comandarea pozițiilor axei, momente specifice axei și poziții carteziene
• Kit de dezvoltare software C++ pentru calculatoare externe
• Cazuri de utilizare: planificarea traiectoriei fără coliziune bazată pe cameră, învățare automată

Rămâne ferm: KUKA Sunrise.IncreasedStiffness Med este un mod de control care optimizează rigiditatea brațului robotului pentru sarcini utile și spații de lucru reduse. Rigiditatea robotului (parametrii de control) sunt ajustați automat în funcție de datele de sarcină ale unității definite de client:

• Compatibil cu comenzile de mișcare de bază ale robotului (cum ar fi PTP, LIN, CIRC, CP-Spline, JP-Spline, PositionHold)
• Compatibil cu servoing, FRI, moduri de mișcare de bază ale robotului
• Nu influențează configurația de siguranță sau monitorizarea forțelor și momentelor
• Activarea și dezactivarea modului de control este posibilă în cadrul aplicației clientului

Mâna aici: Cu pachetul opțional KUKA Sunrise.PreciseHandGuiding Med, este posibilă o nouă ghidare precisă a mâinii, unde, în același timp, pot fi prestabilite anumite restricții. De exemplu, anumite mișcări ale robotului integrat pot fi blocate, cum ar fi în cazul unei operații la genunchi în care un ferăstrău funcționează doar într-un anumit plan.

• Rotire în jurul unui punct central definit al uneltei
• Mișcarea în interiorul unui plan (definit ca fiind unul dintre planurile unui sistem de coordonate)
• Mișcare de-a lungul unei axe (definită ca una dintre axele sistemului de coordonate al uneltei)
• Mișcare cu o orientare fixă a uneltei
• Clienții pot seta parametrii individuali ai robotului în timpul ghidării mâinii (rezistența la mișcare și cuplul de rupere).
• Comportamentul intuitiv al cotului în timpul mișcării mâinii
• Limitarea vitezei axelor
• Limitarea vitezei carteziene a robotului
• Posibilitatea de a seta limitele axei

Totul la vedere: Pachetul opțional KUKA Sunrise.Servoing Med 2.0 este o interfață pentru programarea tipurilor de mișcare SmartServo și SmartServoLin. Acestea fac posibilă schimbarea poziției sale țintă cu o tranziție lină în timpul unei mișcări programate a robotului. Acest lucru face posibilă, de exemplu, reacția la o situație de urgență prin luarea imediată de măsuri de evitare .

• Se pot realiza aplicații soft în timp real nedeterministe, care sunt utilizate pentru a corecta rapid traiectoria unui robot
• Mișcările servo pot fi utilizate pentru a comanda noi poziții țintă în timpul mișcării robotului
• SmartServo stabilește poziții țintă specifice articulațiilor și carteziene care sunt abordate de-a lungul celei mai rapide traiectorii
• SmartServoLin stabilește pozițiile țintă carteziene: Pozițiile țintă sunt abordate cu o mișcare liniară
• SmartServo și SmartServoLin permit trasee limitate la mișcări bruște cu setare rapidă a țintelor

Collision avoidance KUKA Sunrise.CollsionAvoidance Med and KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med.

Both C++ libraries can be run on an external Windows system and used for offline path planning. Scenario planning takes into account multiple obstacles in the workspace of up to two LBR Med. Robots and scenario data are imported via 3D models. As a result of path planning, a visualization of the preconfigured scene, the position of the robot and the planned movement is available.

• For a given setup, the necessary path points of a collision-free path are calculated

• For this purpose, the user specifies a start and end pose.

Collision avoidance KUKA Sunrise.CollsionAvoidance Med and KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med

Both C++ libraries can be run on an external Windows system and used for offline path planning. Scenario planning takes into account multiple obstacles in the workspace of up to two LBR Med. Robots and scenario data are imported via 3D models. As a result of the path planning, a visualization of the preconfigured scene, the position of the robot and the planned movement is available.

Two use cases are supported by the KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med:

• Generation of collision-free PTP paths based on the path points from KUKA Sunrise.CollisionAvoidance Med. The specified velocity and acceleration limits are taken into account during path generation.

• Generation of Cartesian paths (LIN/LINREL with/without overloops, CIRC) based on the given velocity and acceleration limits. Collisions in Cartesian movements can be avoided by using redundancy optimization to move the elbow away from obstacles.