KUKA Sunrise.OS Med

Megadja a ritmust: a KUKA Sunrise.FRI Med a „gyors robotinterfész”, amely lehetővé teszi a valós idejű kommunikációt a robotvezérlővel egy külső számítógépről. Ennek során a robot minden egyes tengelypozíciója milliszekundumban határozható meg.

• Ellenőrzött hozzáférés az x-, y- és z-tengelyen lévő csuklópozíciókhoz, csuklónyomatékhoz és karteziánus pozíciókhoz (1-100 milliszekundum)
• Tengelypozíciók vezérlése, tengelyspecifikus nyomatékok, valamint karteziánus pozíciók
• C++ szoftverfejlesztő készlet külső számítógépekhez
• Használati esetek: kameraalapú ütközésmentes útvonaltervezés, gépi tanulás

Megbízható marad: a KUKA Sunrise.IncreasedStiffness Med egy olyan vezérlési mód, amely optimalizálja a robotkar merevségét a csökkentett teherbírás és munkaterületek esetén. A robot merevsége (a vezérlési paraméterek) automatikusan a készülék ügyfél által meghatározott terhelési adatai szerint kerül beállításra:

• Kompatibilis az alapvető robotmozgatási parancsokkal (pl. PTP, LIN, CIRC, CP-Spline, JP-Spline, PositionHold)
• Kompatibilis a Servoing, FRI, alapvető robotmozgatási módokkal
• Nem befolyásolja sem a biztonsági konfigurációt, sem az erők és a nyomatékok megfigyelését
• A vezérlési mód aktiválása és kikapcsolása az ügyfélalkalmazáson belül lehetséges

Kezet rá: a KUKA Sunrise.PreciseHandGuiding Med opciócsomaggal egy új, pontos manuális kézivezérlésre van lehetőség, amelyben egyidejűleg bizonyos korlátozások előre beállíthatók . Így például az integrált robot bizonyos mozgásai blokkolhatók, például egy térdműtét során, amikor a fűrész csak egy adott síkban működik.

• Elforgatás egy meghatározott szerszámközéppont körül
• Egy síkon belüli mozgás (a koordinátarendszerben lévő egyik síkként meghatározva)
• Mozgás egy tengely mentén (a szerszámkoordináta-rendszer egyik tengelyeként meghatározva)
• Mozgás fix szerszámbeigazítással
• A manuális vezérlés során az ügyfelek beállíthatják a robot egyedi paramétereit (mozgási ellenállás és leszakadási nyomaték)
• A könyök intuitív viselkedése kézivezérlés során
• A tengelyek sebességének korlátozása
• A robot karteziánus sebességének korlátozása
• A tengelyhatárok beállításának lehetősége

Minden nyomon követhető: a KUKA Sunrise.Servoing Med 2.0 opciós csomag a SmartServo és SmartServoLin mozgástípusok programozására szolgáló interfész. Ezek lehetővé teszik a robot programozott mozgatása során la célpozíció módosítását zökkenőmentes átmenet mellett. Ez lehetővé teszi például, hogy egy vészhelyzetre azonnali kitérő mozdulattal reagáljunk.

• Nem-determinisztikus, lágy, valós idejű alkalmazások valósíthatók meg, amelyek a robotútvonal gyors korrekciójára szolgálnak
• A robot mozgatása során új célpozíciókra lehet parancsot adni a szervomozgások segítségével
• A SmartServo csuklóspecifikus és karteziánus célpozíciókat állít be, amelyekre a robot a leggyorsabb pálya mentén ér el
• A SmartServoLin a karteziánus célpozíciókat határoz meg: a célpozíciók lineáris mozgással érhetők el
• A SmartServo és a SmartServoLin lehetővé teszik a rántáskorlátozott, gyors célbeállítású sávokat

Ütközéselkerülés KUKA Sunrise.CollsionAvoidance Med és KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med

Mindkét C++ könyvtár futtatható egy külső Windows rendszerben, és offline útvonaltervezésre használható. A forgatókönyv megtervezésekor figyelembe vesznek számos akadályt az akár két LBR Med munkaterületén. A robotok és a forgatókönyvek adatai 3D modelleken keresztül importálhatók. Az útvonaltervezés eredményeként az előre konfigurált jelenet, a robot pozíciója és a tervezett mozgás vizualizációja áll rendelkezésre.

• Az ütközésmentes útvonal szükséges útpontjait egy adott beállításhoz kiszámítjuk.

• Ehhez a felhasználó meghatározza a kezdő és a végpózt.

Collision Avoidance KUKA Sunrise.CollsionAvoidance Med és KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med.

Mindkét C++ könyvtár futtatható egy külső Windows rendszerben, és offline útvonaltervezésre használható. A forgatókönyv megtervezésekor figyelembe vesznek számos akadályt az akár két LBR Med munkaterületén. A robotok és a forgatókönyvek adatai 3D modelleken keresztül importálhatók. A pályatervezés eredményeként az előre konfigurált jelenet, a robot pozíciója és a tervezett mozgás vizualizációja áll rendelkezésre.

A KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med két felhasználási esetet támogat:

• Ütközésmentes PTP-útvonalak generálása a KUKA Sunrise.CollisionAvoidance Med útpontjainak felhasználásával. A megadott sebesség- és gyorsulási határértékeket figyelembe veszi az útvonal generálásakor.

• A megadott sebesség- és gyorsulási határértékek alapján kartéziánus pályák generálása (LIN/LINREL túlhurokkal vagy anélkül, CIRC). A kartéziánus mozgásoknál az ütközések elkerülhetők a redundancia optimalizálásával, hogy a könyök távolabb kerüljön az akadályoktól.