KUKA Sunrise.OS Med

Hızı ayarlar: KUKA Sunrise.FRI Med, gerçek zamanlı olarak harici bir bilgisayardan robot kontrolörü ile iletişim imkanını sağlayan "Hızlı Robot Arayüzüdür". Bu esnada robotun her bir eksen konumu milisaniye olarak belirlenebilir.

• x, y ve z eksenlerinde eklem konumlarına, eklem torkuna ve Kartezyen konumlarına kontrollü erişim (1 ila 100 milisaniye arası)
• Eksen konumlarına, eksene özgü momentlere ve Kartezyen duruşlara komuta etme
• Harici bilgisayarlar için C++ yazılım geliştirme seti
• Kullanım durumları: Kamera tabanlı çarpışmasız yol planlama, makine aracılığıyla öğrenme

Sağlam duruş: KUKA Sunrise.IncreasedStiffness Med, azaltılmış taşıma yükleri ve çalışma alanları için robot kolunun katılığını optimize eden bir kontrol modudur. Robotun katılığı (kontrol parametreleri), müşteri tarafından tanımlanan cihazın yük verilerine göre otomatik olarak uyarlanır:

• Temel robot hareket komutlarıyla uyumlu (PTP, LIN, CIRC, CP-Spline, JP-Spline, PositionHold gibi)
• Servoing, FRI, temel robot hareket türleri ile uyumlu
• Güvenlik konfigürasyonu veya kuvvetlerin ve torkların izlenmesi üzerinde hiçbir etkisi yoktur
• Müşteri uygulaması dahilince mümkün olan kontrol modunun etkinleştirilmesi ve devre dışı bırakılması

Kesinlikle: KUKA Sunrise.PreciseHandGuiding Med opsiyon paketi sayesinde yeni, hassas bir manuel kullanım mümkündür ve aynı zamanda belirli kısıtlamalar önceden ayarlanabilir. Örneğin, testerenin yalnızca belirli bir düzlemde çalıştığı diz ameliyatı sırasında, entegre robotun belirli hareketleri kilitlenebilir.

• Tanımlanmış bir alet merkez noktası etrafında dönme
• Bir düzlem içerisinde hareket (bir koordinat sistemindeki düzlemlerden biri olarak tanımlanır)
• Bir eksen boyunca hareket (alet koordinat sisteminin eksenlerinden biri olarak tanımlanır)
• Sabit bir alet doğrultma ile hareket
• Müşteriler, manuel kullanımda robotun bireysel parametrelerini ayarlayabilir (hareket direnci ve kırılma torku)
• Manuel kullanımda dirseğin sezgisel hareketi
• Eksenlerin hızının sınırlanması
• Robotun Kartezyen hızının sınırlanması
• Eksen sınırlarını ayarlama imkanı

Her şey gözünüzün önünde: KUKA Sunrise.Servoing Med 2.0 opsiyon paketi, SmartServo ve SmartServoLin hareket türlerini programlamak için bir arayüzdür. Bunlar, programlanmışbir robot hareketi esnasında robotun hedef konumunu yumuşak bir geçişle değiştirme imkanı sağlamaktadır. Bu sayede örneğin acil bir duruma anında gerçekleştirilen bir kaçış hareketiyle karşılık verilebilmektedir.

• Bir robot hattının hızlı bir şekilde düzeltilmesini sağlayan, deterministik olmayan, yumuşak gerçek zamanlı uygulamalar uygulanabilir
• Servo hareketler yardımıyla robot hareketi esnasında yeni hedef pozisyonlara yönelik komut verilebilir
• SmartServo, en hızlı hat boyunca sürülen eklemlere özgü ve Kartezyen hedef konumları belirler
• SmartServoLin, Kartezyen hedef konumlarını belirler: Hedef pozisyonlara lineer bir hareketle yaklaşılır
• SmartServo ve SmartServoLin, hızlı hedef belirtimiyle sarsıntı sınırlı hatlar mümkün kılar

Çarpışmadan kaçınma KUKA Sunrise.CollisionAvoidance Med ve KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med.

Her iki C++ kütüphanesi de harici bir Windows sisteminde çalıştırılabilir ve çevrimdışı yörünge planlaması için kullanılabilir. Senaryo planlanırken, iki adede kadar LBR Med'in çalışma alanındaki birden fazla engeller dikkate alınır. Robotlar ve senaryo verileri 3D modeller aracılığıyla içe aktarılır. Yörünge planlamasının bir sonucu olarak, önceden yapılandırılmış sahnenin, robotun konumunun ve planlanan hareketin bir görselleştirmesi mevcuttur.

• Belirli bir senaryo için, çarpışmasız bir yörüngenin yörünge noktaları hesaplanır.

• Bu amaçla, kullanıcı bir başlangıç ve bitiş pozu tanımlar.

Çarpışma Önleme KUKA Sunrise.CollsionAvoidance Med ve KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med.

Her iki C++ kütüphanesi de harici bir Windows sisteminde çalıştırılabilir ve çevrimdışı yörünge planlaması için kullanılabilir. Senaryo planlanırken, iki adede kadar LBR Med'in çalışma alanındaki birden fazla engeller dikkate alınır. Robotlar ve senaryo verileri 3D modeller aracılığıyla içe aktarılır. Yörünge planlamasının bir sonucu olarak, önceden yapılandırılmış sahnenin, robotun konumunun ve planlanan hareketin bir görselleştirmesi mevcuttur.

KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med tarafından iki kullanım durumu desteklenmektedir:

• KUKA Sunrise.CollisionAvoidance Med'deki ara noktaları kullanarak çarpışmasız PTP yörüngelerinin oluşturulması. Yörünge oluşturma sırasında belirtilen hız ve ivme sınırları dikkate alınır.

• Belirtilen hız ve ivme limitlerine göre Kartezyen yörüngelerinin (aşırı döngülü/ döngüsüz LIN/LINREL, CIRC) oluşturulması. Kartezyen hareketlerdeki çarpışmalar, dirseği engellerden uzaklaştırmak için artıklık optimizasyonu kullanılarak önlenebilir.