KUKA Sunrise.OS Med

Impõe o ritmo: KUKA Sunrise.FRI Med é a "Fast Robot Interface", que possibilita a comunicação com a unidade de comando do robô em tempo real por um computador externo. Assim, qualquer posição de eixo do robô pode ser determinada em milissegundos.

• Acesso controlado a posições de articulação, torque de articulação e posições cartesianas no eixo x, y e z (1 até 100 milissegundos)
• Comando de posições de eixo, torques específicos do eixo, bem como posições cartesianas
• C++ Software Development Kit para computadores externos
• Casos de aplicação: planejamento da trajetória livre de colisão baseado em câmera, aprendizagem de máquina

Permanece firme: KUKA Sunrise.IncreasedStiffness Med é um modo de controle que otimiza a rigidez do braço do robô para capacidades de carga e espaços de trabalho reduzidos. A rigidez do robô (os parâmetros de comando) é adaptada automaticamente de acordo com os dados de carga do equipamento definidos pelo cliente:

• Compatível com comandos básicos de movimento do robô (como PTP, LIN, CIRC, CP Spline, JP Spline, PositionHold)
• Compatível com Servoing, FRI, tipos básicos de movimentos do robô
• Não influencia a configuração de segurança nem o monitoramento de forças e torques
• Possibilidade de ativação e desativação do modo de controle dentro da aplicação do cliente

Por a mão: com o pacote de opções KUKA Sunrise.PreciseHandGuiding Med é possível uma condução manual nova e precisa, na qual ao mesmo tempo podem ser pré-ajustadas determinadas restrições. Dessa forma é possível bloquear determinados movimentos do robô integrado, por exemplo, no caso de uma cirurgia de joelho, na qual uma serra trabalha apenas em um determinado plano.

• Giro em torno de um ponto central de ferramenta definido
• Movimento dentro de um plano (definido como um dos planos em um sistema de coordenadas)
• Movimento ao longo de um eixo (definido como um dos eixos do sistema de coordenadas de ferramenta)
• Movimento com um alinhamento de ferramenta fixo
• Os clientes podem ajustar parâmetros individuais do robô na condução manual (resistência de movimento e torque de arranque)
• Comportamento intuitivo do cotovelo na condução manual
• Limitar a velocidade dos eixos
• Limitar a velocidade cartesiana do robô
• Possibilidade de ajuste dos limites de eixo

Tudo sob controle: o pacote de opções KUKA Sunrise.Servoing Med 2.0 é uma interface para a programação dos tipos de movimento SmartServo e SmartServoLin. Estes permitem, por exemplo, alterar durante um movimento programado do robô, a sua posição de destino com uma transição suave. Com isso é possível reagir, por exemplo, a uma situação de emergência através de um movimento de desvio imediato.

• Podem ser realizadas aplicações de tempo real suaves não-determinísticas, que servem para corrigir rapidamente uma trajetória de robô
• Através de movimentos Servo é possível comandar novas posições de destino durante o movimento do robô
• SmartServo seta posições de destino específicas de articulação e cartesianas, que são acessadas ao longo da trajetória mais rápida
• SmartServoLin seta posições de destino cartesianas: as posições de destino são acessadas com um movimento linear
• SmartServo e SmartServoLin permitem trajetórias com limitação de solavancos com rápida especificação de destino

KUKA Sunrise e KUKA Sunrise e KUKA CollisionFreePath Med

Ambas as bibliotecas C++ podem ser executadas num sistema Windows externo e utilizadas para planeamento de caminhos offline. Ao planear o cenário, vários obstáculos na área de trabalho de até dois LBR Med são tidos em conta. Robots e dados de cenários são importados através de modelos 3D. Como resultado do planeamento do caminho, está disponível uma visualização da cena pré-configurada, a posição do robô e o movimento planeado.

• Os pontos de passagem necessários de um caminho sem colisão são calculados para uma configuração específica.

• Para este fim, o utilizador define uma pose de início e fim.

KUKA Sunrise.CollsionAvoidance Med e KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med.

Ambas as bibliotecas C++ podem ser executadas em um sistema Windows externo e utilizadas para o planejamento de caminhos off-line. Ao planejar o cenário, vários obstáculos na área de trabalho de até dois LBR Med são levados em consideração. Robôs e dados de cenário são importados através de modelos 3D. Como resultado do planejamento do caminho, está disponível uma visualização da cena pré-configurada, a posição do robô e o movimento planejado.

• Geração de caminhos PTP sem colisão usando os pontos de passagem do KUKA Sunrise.CollisionAvoidance Med. Os limites especificados de velocidade e aceleração são levados em consideração durante a geração do caminho.

• Geração de caminhos cartesianos (LIN/LINREL com/sem sobreposições, CIRC) com base nos limites de velocidade e aceleração especificados. As colisões nos movimentos cartesianos podem ser evitadas utilizando a otimização da redundância para afastar o cotovelo dos obstáculos.