KUKA Sunrise.OS Med

속도 설정: KUKA Sunrise.FRI Med는 "빠른 로봇 인터페이스"로 외부 컴퓨터에서 로봇 컨트롤러와 실시간으로 통신 가능합니다. 로봇의 각 축 위치는 밀리초 단위로 결정할 수 있습니다.

• x, y 및 z축의 관절 위치, 관절 토크 및 직교 위치에 대한 제어된 액세스(1~100밀리초)
• 축 위치, 축별 모멘트 및 직교 포즈 명령
• 외부 컴퓨터를 위한 C++ Software Development Kit
• 사용 사례: 카메라 기반 충돌 없는 경로 계획, 기계 학습

굳건히 서다: KUKA Sunrise.IncreasedStiffness Med는 가반하중 및 작업 공간 감소를 위해 로봇 팔의 강성을 최적화하는 제어 모드입니다. 로봇의 강성(제어 매개변수)은 고객이 정의한 장치의 부하 데이터에 따라 자동으로 조정됩니다.

• 기본 로봇 이동 명령과 호환 가능(PTP, LIN, CIRC, CP-Spline, JP-Spline, PositionHold 등)
• 서보, FRI, 기본 로봇 모션 유형과 호환 가능
• 안전 구성이나 힘 및 토크 모니터링에 영향을 미치지 않습니다.
• 고객 애플리케이션 내에서 제어 모드 활성화 및 비활성화 가능

손으로: KUKA Sunrise.PreciseHandGuiding Med 옵션 패키지를 통해 새로운 정확한 손 제어 가능과 동시에 특정 제한 사항이 사전 설정되어 있을 수 있습니다. 예를 들어, 톱이 특정 평면에서만 작동하는 무릎 수술 중에 통합 로봇의 특정 움직임이 차단될 수 있습니다.

• 정의된 도구 중심점을 중심으로 회전
• 평면 내에서의 이동(좌표계의 평면 중 하나로 정의됨)
• 축을 따라 이동(도구 좌표계의 축 중 하나로 정의됨)
• 고정된 도구 방향으로 이동
• 고객은 수동 안내를 위해 로봇의 개별 매개변수를 설정할 수 있습니다(이동 및 이탈 토크에 대한 저항).
• 손을 안내할 때 팔꿈치의 직관적인 동작
• 축의 속도 제한
• 로봇의 데카르트 속도 제한
• 축 제한 설정 가능

한눈에 보기: KUKA Sunrise.Servoing Med 2.0 옵션 패키지는 이동 유형 SmartServo 및 SmartServoLin 프로그래밍용 인터페이스입니다. 이러한 작업을 수행하는 동안 프로그램된 부드러운 전환으로 목표 위치를 변경하는 로봇의 움직임을 가능하게 합니다. 예를 들어  에 의해 즉각적인 회피 움직임 반응으로 긴급 상황에 대응하는 데 사용할 수 있습니다.

• 로봇 경로를 빠르게 수정하는 역할을 하는 비결정적 소프트 실시간 애플리케이션을 구현할 수 있습니다.
• 서보 이동의 도움으로 로봇 이동 중에 새로운 목표 위치를 명령할 수 있습니다.
• SmartServo는 가장 빠른 경로를 따라 접근하는 관절별 및 직교 목표 위치를 설정합니다.
• SmartServoLin은 데카르트 목표 위치를 설정합니다. 선형 이동으로 목표 위치에 접근
• SmartServo 및 SmartServoLin은 빠른 대상 지정으로 저크 제한 경로를 지원합니다.

Collision avoidance KUKA Sunrise.CollsionAvoidance Med and KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med.

Both C++ libraries can be run on an external Windows system and used for offline path planning. Scenario planning takes into account multiple obstacles in the workspace of up to two LBR Med. Robots and scenario data are imported via 3D models. As a result of path planning, a visualization of the preconfigured scene, the position of the robot and the planned movement is available.

• For a given setup, the necessary path points of a collision-free path are calculated

• For this purpose, the user specifies a start and end pose.

Collision avoidance KUKA Sunrise.CollsionAvoidance Med and KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med

Both C++ libraries can be run on an external Windows system and used for offline path planning. Scenario planning takes into account multiple obstacles in the workspace of up to two LBR Med. Robots and scenario data are imported via 3D models. As a result of the path planning, a visualization of the preconfigured scene, the position of the robot and the planned movement is available.

Two use cases are supported by the KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med:

• Generation of collision-free PTP paths based on the path points from KUKA Sunrise.CollisionAvoidance Med. The specified velocity and acceleration limits are taken into account during path generation.

• Generation of Cartesian paths (LIN/LINREL with/without overloops, CIRC) based on the given velocity and acceleration limits. Collisions in Cartesian movements can be avoided by using redundancy optimization to move the elbow away from obstacles.