KUKA Sunrise.OS Med

Il donne le rythme : KUKA Sunrise.FRI Med est la « Fast Robot Interface » permettant la communication en temps réel avec le contrôleur de robot depuis un ordinateur externe. Ce faisant, chaque position d’axe du robot peut être déterminée en l’espace de millisecondes.

• Accès contrôlé aux positions d’articulation, couples d’articulation et positions cartésiennes sur l’axe x, y et z (1 à 100 millisecondes)
• Commandement de positions d’axes, de couples spécifiques aux axes et de poses cartésiennes
• Kit C++ Software Development pour ordinateurs externes
• Cas d’applications : planification de la trajectoire sans collisions basée sur caméra, apprentissage de la machine

Tenir bon : KUKA Sunrise.IncreasedStiffness Med est un mode de commande permettant d’optimiser la rigidité du bras du robot pour des charges et des enveloppes d’évolution réduites. La rigidité du robot (les paramètres de commande) sont automatiquement adaptés aux données de charge de l’appareil définies par le client :

• Compatible avec les instructions de déplacement du robot de base (telles que PTP, LIN, CIRC, CP-Spline, JP-Spline, PositionHold)
• Compatible avec Servoing, FRI, les types de déplacements de robot de base
• N’influence ni la configuration de sécurité, ni la surveillance des forces et des couples
• Activation et désactivation du mode de commande possible dans l’application client

Parole : avec le pack d’options KUKA Sunrise.PreciseHandGuiding Med, un nouveau guidage manuel précis avec lequel certaines restrictions peuvent être prédéfinies est possible. Certains déplacements du robot intégré peuvent ainsi être verrouillés, pour une opération du genou lors de laquelle une scie ne travaille que sur un niveau défini, par exemple.

• Rotation autour d’un centre d’outil défini
• Déplacement sur un niveau (défini en tant que l’un des niveaux dans un système de coordonnées)
• Déplacement le long d’un axe (défini en tant que l’un des axes du système de coordonnées de l’outil)
• Déplacement avec une orientation fixe de l’outil
• Les clients peuvent régler des paramètres individuels du robot lors du guidage manuel (résistance au déplacement et couple initial de décollement)
• Comportement intuitif du coude lors du guidage manuel
• Limitation de la vitesse des axes
• Limitation de la vitesse cartésienne du robot
• Possibilité de réglage des limites d’axes

Tout est sous contrôle : le pack d’options KUKA Sunrise.Servoing Med 2.0 est une interface pour la programmation des types de déplacement SmartServo et SmartServoLin. Ceux-ci permettent, lors d’un déplacement programmé du robot, de modifier sa position de destination de façon fluide. Ceci permet par exemple de réagir à une situation d’urgence par un déplacement d’esquive immédiat.

• Il est possible de réaliser des applications en temps réel non déterministes et souples servant à corriger rapidement une trajectoire de robot
• De nouvelles positions de destination peuvent être commandées pendant le déplacement du robot à l’aide de déplacements Servo
• SmartServo définit des positions de destination spécifiques aux articulations et cartésiennes accostées le long de la trajectoire la plus rapide
• SmartServoLin définit des positions de destination cartésiennes : Les positions de destination sont accostés avec un déplacement linéaire
• SmartServo et SmartServoLin permettent des trajectoires avec limitation des secousses et définition rapide de l'objectif

Prévention des collisions KUKA Sunrise.CollsionAvoidance Med et KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med.

Les deux bibliothèques C++ peuvent être exécutées sur un système Windows externe et utilisées pour la planification de trajectoires hors ligne. La planification de scénarios prend en compte de multiples obstacles dans l'espace de travail de deux LBR Med maximum. Les robots et les données du scénario sont importés via des modèles 3D. Le résultat de la planification de trajectoire est une visualisation de la scène préconfigurée, de la position du robot et du mouvement planifié.

• Pour une configuration donnée, les points de trajectoire nécessaires d'une trajectoire sans collision sont calculés.

• Pour ce faire, l'utilisateur définit une pose de départ et une pose finale.

Prévention des collisions KUKA Sunrise.CollsionAvoidance Med et KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med.

Les deux bibliothèques C++ peuvent être exécutées sur un système Windows externe et utilisées pour la planification de trajectoire hors ligne. La planification de scénario, prend en compte de multiples obstacles dans l'espace de travail d'un maximum de deux LBR Med. Les robots et les données du scénario sont importés via des modèles 3D. Le résultat de la planification de la trajectoire est une visualisation de la scène préconfigurée, de la position du robot et du mouvement planifié.

Deux cas d'application sont pris en charge par KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med :

• Génération de trajectoires PTP sans collision à l'aide des points de repère de KUKA Sunrise.CollisionAvoidance Med. Lors de la génération de trajectoire, les limites de vitesse et d'accélération prédéfinies sont prises en compte.

• Génération de trajectoires cartésiennes (LIN/LINREL avec/sans surboucle, CIRC) basées sur les limites de vitesse et d'accélération prédéfinies. Les collisions lors des mouvements cartésiens peuvent être évitées en utilisant l'optimisation de la redondance pour éloigner le coude des obstacles.