Die Ausgangssituation
Während die BMW-Mitarbeiter früher bei der Montage der Vorderachsgetriebe bis zu 5,5 Kilogramm schwere und nicht einfach zu greifende Ausgleichsgehäuse heben und millimetergenau einpassen mussten, übernimmt nun der Roboter diese ergonomisch anspruchsvolle Arbeit.
Die Aufgabe
Die besondere Herausforderung bei der Konzeption der Anlage war der geringe Platz, der für die MRK-Konstruktion zur Verfügung stand. Sie musste sich räumlich in die Produktionslinie, an der Vorderachsgetriebe für unterschiedliche Baureihen mit Allradantrieb montiert werden, einfügen.
Die Lösung
Die von KUKA Systems entwickelte Lösung: eine schlanke Stahlbaukonstruktion in Form eines Galgens, an der ein LBR iiwa befestigt ist. Das spart Platz, denn der feinfühlige Leichtbauroboter kann so hängend arbeiten. Externe Sensoren sind nicht erforderlich, da der LBR iiwa die Gelenk-Momenten-Sensorik in jeder seiner sieben Achsen hat. Zusätzlich wurde der Greifer als Endeffektor des Roboters mit einer kantenfreien und abgerundeten MRK-Hülle versehen, so dass auch dieser MRK-fähig ist und der Werker jederzeit vor Verletzungen geschützt ist. Auch der kompakte Steuerschrank fand in der bestehenden Produktionslinie Platz und sorgt für die Schnittstelle zur Anlagensteuerung. Mensch und Roboter fügen hier nun gemeinsam die Ausgleichsgehäuse für die Vorderachsgetriebe – in weniger als einer halben Minute.
