Du använder en äldre version av webbläsaren Internet Explorer. För en så bra upplevelse som möjligt bör du uppdatera din webbläsare.
Forskningsprojekt om robotteknik på Westfälische Hochschule
På Westfälische Hochschule i västtyska Gelsenkirchen lär sig studenterna på institutionen för elektroteknik att programmera och styra en KUKA-robot. Detta ger värdefulla praktiska erfarenheter inför det kommande yrkeslivet. Ämnet för Robin Krügers masteruppsats fångade honom bokstavligen.
den 14 maj 2019
KR AGILUS – den optimala roboten för utbildningar
För Markus Rüter är en praktiskt inriktad utbildning av yttersta vikt. ”Den industriella miljön rör sig snabbt framåt – särskilt vad gäller digitalisering och robotteknik. Vårt mål är att förbereda studenterna på denna utveckling", berättar professorn i styr- och reglerteknik på Westfälische Hochschule i Gelsenkirchen. Även i hans robotlabb är det mycket som rör sig. För ca två år sedan ”lärde” sig en robot att stoppa tennisbollar som kastades mot den. Några projektarbeten och en masteruppsats senare fångar KUKA:s robot i KR AGILUS-serien utan vidare bollarna.
Robin Krüger (vä.) och Prof. Markus Rüter arbetar med roboten KR AGILUS.
Förstå hur något funkar, programmera, vara kreativ – allt med en robot
Roboten som Robin Krüger använde i sin masteruppsats togs nu till en andra dimension. ”Tidigare rörde sig roboten vertikalt när den stoppade bollar. Nu kan den även röra sig horisontellt – och fånga bollen”, berättar han. Men Markus Rüter understryker att detta inte var helt lätt att åstadkomma: ”När vi vidareutvecklade applikationen var vi först tvungna att förstå hur den befintliga anläggningen fungerade. Dessutom behövde vi lära oss robotens styrning och sedan programmera den enligt de nya kraven.”
Testrigg med roboten som fångar tennisbollar i robotlabbet.
Mycket kreativitet krävdes för att utveckla gripsystemet
Bollen kastas på samma sätt som tidigare genom ljusridåer. Med hjälp av dessa signaler beräknar KUKA-robotens styrning den punkt där bollen kommer att landa i robotens fångområde. ”Det nya är att även den horisontella fångpunkten nu registreras med hjälp av ytterligare ljusridåer och sedan beräknas av en styrenhet”, berättar Robin Krüger. ”Robotstyrningen synkroniserar den exakta fångpunkten utifrån den horisontella och vertikala signalen.”
Det krävdes extra mycket kreativitet för att utveckla robotarmens gripsystem. Robin Krüger lät sig inspireras av gripdonen som används i kloautomater med gosedjur. Gripklorna tillverkades med 3D-printing. Energin som behövs för att gripsystemet ska gripa tag i bollen kommer från spända fitnessband. När bollen träffar i mitten av gripdonet lösgör en mekanism de spända gripklorna som strax omsluter bollen i ett fast grepp. En snabbare reaktion går knappt att åstadkomma.
Det avgörande momentet: Gripsystemet fångar tennisbollen. Fångad i superslowmotion.
