KUKAロボティクスジャパン＠2017国際ロボット展

アプリケーション動画＿グロメットのはめ込み

7軸ロボットのLBR iiwaはその全ての軸に超高感度トルクセンサ―を搭載しています。その為、アームやハンドのどの部分に作業員が触れても感知し、予めプログラミングされている通りに対処します。また、7軸にしかできない動作で狭い箇所や角度の厳しい下からの作業が可能となります。

機能動画＿ギアの組立て

LBR iiwaの主な機能の一つにコンプライアンス制御があります。コンプライアンス制御とは、位置、速度および力を同時に制御する方式で、ここでは「しなやかさ」を意味します。LBR iiwaのコンプライアンス制御では、ロボットの「しなやかさ」を任意に設定することができ、外力が加わると、ロボットは事前に設定された「しなやかさ」に応じて「ばね」のように変位します。

また、力・トルクの計測および制御ができることも、このロボットの特徴の一つであり、「力・トルク制御」「コンプライアンス制御」の二つの機能により、微妙で複雑な力加減が必要なギアの組立てや、柔軟な物体のはめ込み等の作業が可能となります。

アプリケーション動画＿フラットパネルの組立て

LBR iiwaの機能の一つであるキャリブレーションを用い、ロボットがロボット自体、ワーク、ワークの周辺環境の位置関係を計測し、作業に取り掛かります。ワークを持ち上げ、基準点にワークをタッチすることによりロボットが現在のワークの位置と基準値との違いをオフセットし、キャリブレーションを行うため、ワークがランダムに積まれていても最終目的の組立が可能となります。その為、ビジョンシステムや他のセンサー類を必要とせず、ロボット単体の標準機能のみで作業が可能です。の機能の一つであるキャリブレーションを用い、ロボットがロボット自体、ワーク、ワークの周辺環境の位置関係を計測し、作業に取り掛かります。ワークを持ち上げ、基準点にワークをタッチすることによりロボットが現在のワークの位置と基準値との違いをオフセットし、キャリブレーションを行うため、ワークがランダムに積まれていても最終目的の組立が可能となります。その為、ビジョンシステムや他のセンサー類を必要とせず、ロボット単体の標準機能のみで作業が可能です。

アプリケーション動画＿摩擦圧接機へのワークのロード

こちらでもLBR iiwaの機能の一つであるキャリブレーションが用いられています。ここでは、工作機械の作業者の代役が可能です。作業者が欠勤の際、または繁忙期で人手が足りない際に、このLBR iiwaをキャリアー（台車）に載せ、工作機械の作業エリアのある程度の位置で固定すれば、キャリブレーション機能を使用し自己位置を正確に把握、作業に取り掛かります。

アプリケーション動画＿ホースのはめ込み

こちらでもLBR iiwaの標準機能である「コンプライアンス制御」と「力・トルク制御」が用いられています。コンプライアンス制御とは、位置、速度および力を同時に制御する方式で、この二つの機能により、ホースやケーブル等の柔軟な物体のはめ込み等の作業が可能となります。ロボットは力の感覚でホースの先端をつかみ、適切な位置へホースを持っていき、ある一定量の力で押し込みながら差し込みます。その際、ロック付きのコネクターについては、コネクター部分を回転させロックする作業まで実現できます。また、ホースの差し込み位置に障害物（作業員の指等）がある場合、反力を感知し、回避するという安全機能も装備しています。

KUKAの ready2_pilot（レディー・トゥー・パイロット）は直観的に操作できるダイレクトティーチングデバイスです。このアプリケーションはこの種で世界初のワイヤレスソリューションであり、その接続性と柔軟性において高い評価を得ています。ロボットの手先に簡単に取り付けられる6Dマウスの操作で直感的にロボットを動かすことができるので、ティーチングペンダントを使ったわずらわしいティーチング作業を省くことができます。

こちらは産業界全般でご使用いただけます。特に、簡単に操作できるロボットに対して高い需要がある、自動車産業、消費材産業またはプラスチック産業 に適したソリューションです。

Dürr社とKUKAは塗装アプリケーションの自動化をこのready2_spray（レディー・トゥー・スプレー）で実現しました。KUKA ready2_sprayは未来の工場に向けて技術的に最高の装備がされています。素早い設置と統合、最低限の運転開始時間を武器に、特に、塗装アプリケーションへの要求が高く、防爆性能を必要としている一般産業での使用が見込まれています。