Eski sürüm Internet Explorer tarayıcısı kullanmaktasınız.
En iyi gösterim için lütfen tarayıcınızı güncelleyin
Ahmet Kulaksız
Günümüzün ihtiyaçları ve zorlu rekabet koşulları, robotik ve otomasyon yatırımlarına olan önemi arttırmıştır. Ülkemizde de robotik yatırımlar artarak devam etmektedir. Yatırımın verimliliği için doğru robot seçimi titizlikle ele alınması gereken bir konudur. Bu amaçla, KUKA olarak yazımızda doğru robot seçimi yapılması için izlenilmesi gereken ideal adımları ele aldık. Aşağıda bu adımları bulabilirsiniz.
Robot seçiminde öncelikle uygulamanın ne olacağı belirlenmelidir. Aşağıda robot kullanılabilecek bazı uygulamaları bulabilirsiniz.
Uygulamayı belirledikten sonraki adım, alet seçimi olacaktır. Örneğin uygulamanız bir gazaltı kaynağı ise, bu işi gerçekleştirecek ekipman gazaltı kaynak torch’udur. Uygulamanız ahşap işleme üzerineyse, spindel ve freze çakısı robotunuza monte edeceğiniz alet olacaktır. Bir paletleme işi yapıyorsanız, parçaları yakalayacak vakum tutucular sizin robotunuza monte edeceğiniz aletler olacaktır.
Uygulamayı gerçekleştireceğiniz aleti belirledikten sonra, bu aletin ağırlığı, ağırlık merkezi ve atalet momenti değerlerini biliyor olmanız gerekmektedir. Bu değerleri alet üreticisinden isteyebilirsiniz. Eğer aleti kendiniz tasarladıysanız, bu değerleri bir cad programı sayesinde de öğrenebilirsiniz. Ayrıca KUKA robotları, KUKA.Load Data Determination opsiyonu sayesinde taşıdıkları yükün ağırlığını, ağırlık merkezini ve atalet momentini hesaplayabilir.
Robotlar, alet yükü dışında, resimdeki gibi 1. 2. ve 3. eksenleri üzerinde harici yük taşıyabilirler. Bu yüklerin de ağırlık, ağırlık merkezi ve atalet momentleri biliniyor olmalıdır.
Her robotun uzayda hareket edebileceği bir çalışma zarfı bulunmaktadır. Uygulama yapacağınız çalışma alanında, robotun zorlanmadan ihtiyaç olan her noktaya erişmesi gerekir. Bu sebeple gerekli olan minimum erişim mesafesi saptanmalıdır. Seçilecek robot, bu limitin üzerinde bir erişime sahip olmalıdır. Uygun robot erişiminin belirlenmesi için bir simülasyon programında yörünge kontrolünün yapılması tavsiye edilmektedir.
KUKA olarak, robot seçimlerinde KUKA.Sim simülasyon programımızda robot ve çevre ekipmanların yerleşiminin yapılmasını ve tercih edilen erişimdeki robotun planlanan işi gerçekleştirip gerçekleştiremeyeceğinin test edilmesini öneririz. Ayrıca KUKA.Sim sayesinde çevrim süreleri de hesaplanabilmektedir.
Ücretsiz demo versiyonu indirin.
Robotlarda hassasiyet kavramı birkaç farklı kategoride değerlendirilmektedir. Bunlar;
Robot seçimlerinizde robotların standart hassasiyetlerinin yetersiz olma durumlarında, robotlar fabrikadan çıkmadan önce, özel olarak ölçümlenebilir ve mekanik olarak daha hassas robotlar sipariş edilebilir.
Robotların seçim aşamasında, robotun çalışacağı ortam koşullarına uygunluğu göz önünde bulundurulmalıdır. Burada düşünülmesi gereken bazı parametreler:
Genellikle robot kataloglarında robotların eksenel hızları verilmektedir. Burada verilen hızlar karşılaştırılıyor ise robotun yük altında olup olmadığı veya ne kadarlık bir yük ile bu değerlerin verildiği mutlaka değerlendirilmelidir. Çevrim süresini %100’e yakın bir doğrulukla hesaplamak için biz, KUKA.Sim programını kullanmaktayız. KUKA.Sim, çevrim süresini mükemmele yakın bir şekilde size vermektedir. Ayrıca KUKA.Sim üzerinde robot yerleşiminde yapılacak iyileştirmeler rahatlıkla yapılarak, çevrim süresine etkisi hemen test edilebilmektedir. Günlerce sahada yapılacak bu çalışmalar, dakikalar içerisinde iyileştirilebilir.
Uygulama esnasında diğer bir husus, robot ile insan arasındaki etkileşim oranıdır. İnsanın robot çalışma alanına girdiği veya ortak çalışmalarının olduğu uygulamalarda standart robotlar, ek yazılım ve donanımlarla insanla iş birliği içerisinde olabilir. Çalışma parçasında beraber çalışılması veya robotla elele çalışma ihtiyacı olan durumlarda kolaboratif robotlar tercih edilebilir. Aşağıdaki görselde izah edilmeye çalışıldığı gibi ilk 3 uygulama standart endüstriyel robotlarla yapılabilirken, 4. ve 5. uygulama da kolaboratif robot seçilmiştir. Kolaboratif uygulamalarda detaylı risk analizleri yapılmalıdır. Robot dışında kalan, tutucu, taşınan malzeme, konveyör, lineer kızak gibi ekipmanların kolaboratif uygunluğu olmalıdır. Risk analizlerinde robotun hızı, diğer ekipmanların şekli (çarpma gerçekleşme ihtimali olan yüzeyin radyüsü), insan vücudunun hangi bölgesine temas riski olduğu, temasın sıkıştırma şeklinde mi, yoksa çarpma şeklinde mi olacağı değerlendirilmelidir. Örnek verilecek olursa seçilen kolaboratif robot, ne kadar hassas olursa olsun insanın kafa bölgesine çarpma ihtimali var ise kullanılamaz veya tutucusu ile bıçak gibi ekipmanları insanın olduğu bölgede taşıyamaz. Bu konuda, ISO TS 15066 yönergesinin incelenmesi tavsiye edilir.
Yazımızda robot seçiminde izlenilmesi gereken adımları açıklamaya çalıştık. Kısaca özetlemek gerekirse, bu adımlar;
şeklindedir. Yukarıdaki adımlar izlenerek uygun robot seçimini yaptıktan sonra, projelendirme aşamasına geçilebilir.
