机器人的每一个动作
“KR FAMULUS通过手持编程设备在控制系统的控制面板上进行编程，这种编程设备因为形状似梨而被称为‘编程梨’。然而，由于当时的计算能力和存储容量较低，无法做到六轴内的协调运动，可用空间点的数量也因此受限。如今，单个空间点需要的存储量比KR FAMULUS作为一个完整的存储体都多出几倍，驱动点产生信号，并被计算机一点一点地存储。” Schwarz说道。他们在控制系统上投入了很多，因为机器人的每个动作都必须单独指定。
机器人之家 | KR FAMULUS：机器人的技术冒险
KR FAMULUS拥有六个机电驱动轴，从开发者的角度来看，这不仅极具挑战性，而且是一项具有开创性的技术冒险。KR FAMULUS的设计标志着现代工业机器人历史的开始。
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在开发之初，我们对机器人的控制方式有过很多的想法。” Richard Schwarz回忆道。最终，该团队开发了一种控制概念，它的原理与当代机器人控制系统大同小异。“当然，因为当时团队可用的资源比较有限，整台机器人都要简单得多：它的控制系统以一个微型或小型计算机为核心，位置测量系统采用格雷码绝对编码器，磁盘电机采用晶闸管控制器控制，各个组件和操作概念之间的接口也都是我们自己开发并构建的。”Richard Schwarz解释道。
今天的库卡是如何进行创新的
“参与机器人生产的各个环节之间的良好协作对于解决复杂的要求来说尤为重要。” Edmund Bahr强调说。
在当时，Famulus的设计和生产者们只能靠他们自己。如今，库卡机器人的开发和制造已经跨越了部门和国家的界限，形成了库卡的全球生产基地、国际销售和集成商网络。
在过去，设计师设计出机器人之后，会制定计划进行投产。“现如今，情况已经非常不同。鉴于全球网络化的供应链和不断变化的客户需求，我们制定了一整套的管理流程——从初步想法开始，我们的研发专家、产品管理、销售和软件开发人员、客户服务人员、材料和回收专家以及许多其他国际库卡专家团队都会参与进来。” Bahr说道。在生产和生命周期管理方面，我们坚持以高质量标准追求高效率。
每当机器人发生故障时
Richard Schwarz每次回想起工业机器人的起源时总是忍不住感慨万分。他说：“那是一个非常与众不同的时代，我们认为自己可以包揽所有事情。但我们在雄心勃勃的同时，偶尔也会对自己能力有所怀疑。比如每当机器发生故障的时候，我们会觉得可能做不到了。但当情况出现转机或在我们做出改进之后，就会感到满心喜悦。”对于Schwarz而言，这正是德国工匠精神——驱动着创新不断飞跃。
经过三年开发后的全球首秀
历时三年的开发，KR FAMULUS迎来了全球首秀，但Richard Schwarz和同事们都感到有点焦虑不安，因为这是KR FAMULUS首次在德国工业企业的生产线上使用。“工人们并不欢迎KR FAMULUS，因为他们认为机器人会抢走他们的工作。” Schwarz解释说。“但后来趋势转变了。在机器人的帮助下，工人们的体力工作更轻松了，KR FAMULUS突然成为生产中非常受欢迎的助手，”Schwarz说道，“今天，我对于人们对机器人看法的巨大转变感到非常高兴。”
下一代机器人的重大突破
遗憾的是虽然在1974年汉诺威贸易博览会上亮了相，KR FAMULUS也没有取得重大突破。直到1977年，终于有一家著名的德国汽车制造商向库卡订购了20台下一代机器人用于新建工厂。然而，这份大订单，成为了机器人被大量订购的开端。Richard Schwarz说：“很快，我们从一个只有10到20人的机器人工厂变成了拥有100多名员工的企业和生产部门。”
沉淀了50年的机器人专业技术
今天，库卡机器人在世界各地的各个工业领域得到广泛运用。与KR FAMULUS一样，库卡始终坚持自己的使命，即让人们的工作和生活更轻松，并通过智能自动化解决方案为人们服务 。“庆祝周年的意义，在于庆祝这种进步和创新的永不停滞。”Bahr坚定地说道。
如果时光倒流，如今的Richard Schwarz会对50年前还在创业的年轻的自己说什么？这位机器人先驱不假思索地说：“别担心，一切都会好起来的。”
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